src/sensor_fusion/lib_sensor_fusion.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #include <stdio.h>
  21 #include <stdlib.h>
  22 #include <unistd.h>
  23 #include <errno.h>
  24 #include <math.h>
  25 #include <time.h>
  26 #include <sys/types.h>
  27 #include <dlfcn.h>
  28 #include <sensor.h>
  29 #include <common.h>
  30 #include <sf_common.h>
  31 #include <lib_sensor_fusion.h>
  32 #include <sensor_plugin_loader.h>
  33
  34 #define SENSOR_NAME "Sensor Fusion"
  35
  36 lib_sensor_fusion::lib_sensor_fusion()
  37 {
  38         m_name = string(SENSOR_NAME);
  39 }
  40
  41 lib_sensor_fusion::~lib_sensor_fusion()
  42 {
  43 }
  44
  45 bool lib_sensor_fusion::init(void)
  46 {
  47         m_accel_sensor = sensor_plugin_loader::get_instance().get_sensor(ACCELEROMETER_SENSOR);
  48         m_gyro_sensor = sensor_plugin_loader::get_instance().get_sensor(GYROSCOPE_SENSOR);
  49         m_magnetic_sensor = sensor_plugin_loader::get_instance().get_sensor(GEOMAGNETIC_SENSOR);
  50
  51         if (!m_accel_sensor || !m_gyro_sensor || !m_magnetic_sensor) {
  52                 ERR("Fail to load sensors,  accel: 0x%x, gyro: 0x%x, mag: 0x%x",
  53                         m_accel_sensor, m_gyro_sensor, m_magnetic_sensor);
  54                 return false;
  55         }
  56
  57         INFO("%s is created!", sensor_base::get_name());
  58         return true;
  59 }
  60
  61 bool lib_sensor_fusion::on_start(void)
  62 {
  63         AUTOLOCK(m_mutex);
  64
  65         m_accel_sensor->add_client(ACCELEROMETER_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  66         m_accel_sensor->start();
  67         m_gyro_sensor->add_client(GYROSCOPE_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  68         m_gyro_sensor->start();
  69         m_magnetic_sensor->add_client(GEOMAGNETIC_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  70         m_magnetic_sensor->start();
  71         return true;
  72 }
  73
  74 bool lib_sensor_fusion::on_stop(void)
  75 {
  76         m_accel_sensor->delete_client(ACCELEROMETER_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  77         m_accel_sensor->stop();
  78         m_gyro_sensor->delete_client(GYROSCOPE_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  79         m_gyro_sensor->stop();
  80         m_magnetic_sensor->delete_client(GEOMAGNETIC_EVENT_RAW_DATA_REPORT_ON_TIME);
  81         m_magnetic_sensor->stop();
  82         return true;
  83 }
  84
  85 bool lib_sensor_fusion::add_interval(int client_id, unsigned int interval)
  86 {
  87         AUTOLOCK(m_mutex);
  88
  89         m_accel_sensor->add_interval(client_id, interval, true);
  90         m_gyro_sensor->add_interval(client_id, interval, true);
  91         m_magnetic_sensor->add_interval(client_id, interval, true);
  92         return true;
  93 }
  94
  95 bool lib_sensor_fusion::delete_interval(int client_id)
  96 {
  97         AUTOLOCK(m_mutex);
  98
  99         m_accel_sensor->delete_interval(client_id, true);
 100         m_gyro_sensor->delete_interval(client_id, true);
 101         m_magnetic_sensor->delete_interval(client_id, true);
 102         return true;
 103 }
 104
 105 bool lib_sensor_fusion::get_properties(sensor_properties_t &properties)
 106 {
 107         properties.sensor_unit_idx = SENSOR_UNDEFINED_UNIT;
 108         properties.sensor_min_range = 0;
 109         properties.sensor_max_range = 1;
 110         properties.sensor_resolution = 1;
 111         strncpy(properties.sensor_vendor, "Samsung", MAX_KEY_LENGTH);
 112         strncpy(properties.sensor_name, SENSOR_NAME, MAX_KEY_LENGTH);
 113         return true;
 114 }
 115
 116 void lib_sensor_fusion::fuse(const sensor_event_t &event)
 117 {
 118         return;
 119 }
 120
 121 bool lib_sensor_fusion::get_rotation_matrix(arr33_t &rot)
 122 {
 123         return true;
 124 }
 125
 126 bool lib_sensor_fusion::get_attitude(float &x, float &y, float &z, float &w)
 127 {
 128         return true;
 129 }
 130
 131 bool lib_sensor_fusion::get_gyro_bias(float &x, float &y, float &z)
 132 {
 133         return true;
 134 }
 135
 136 bool lib_sensor_fusion::get_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy)
 137 {
 138         return true;
 139 }
 140
 141 bool lib_sensor_fusion::get_linear_acceleration(float &x, float &y, float &z)
 142 {
 143         return true;
 144 }
 145
 146 bool lib_sensor_fusion::get_gravity(float &x, float &y, float &z)
 147 {
 148         return true;
 149 }
 150
 151 bool lib_sensor_fusion::get_rotation_vector_6axis(float &x, float &y, float &z, float &w, float &heading_accuracy)
 152 {
 153         return true;
 154 }
 155
 156 bool lib_sensor_fusion::get_geomagnetic_rotation_vector(float &x, float &y, float &z, float &w)
 157 {
 158         return true;
 159 }
 160
 161 bool lib_sensor_fusion::get_orientation(float &azimuth, float &pitch, float &roll)
 162 {
 163         return true;
 164 }
 165
 166 extern "C" void *create(void)
 167 {
 168         lib_sensor_fusion *inst;
 169
 170         try {
 171                 inst = new lib_sensor_fusion();
 172         } catch (int err) {
 173                 ERR("lib_sensor_fusion class create fail , errno : %d , errstr : %s", err, strerror(err));
 174                 return NULL;
 175         }
 176
 177         return (void *)inst;
 178 }
 179
 180 extern "C" void destroy(void *inst)
 181 {
 182         delete (lib_sensor_fusion *)inst;
 183 }