src/sensor/sensor_fusion/euler_angles.h

   1 /*
   2  * sensord
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  11  *
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  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _EULER_ANGLES_H_
  21 #define _EULER_ANGLES_H_
  22
  23 #include "vector.h"
  24 #include "quaternion.h"
  25 #include "rotation_matrix.h"
  26
  27 #define EULER_SIZE 3
  28
  29 template <typename TYPE>
  30 class euler_angles {
  31 public:
  32         vect<TYPE, EULER_SIZE> m_ang;
  33
  34         euler_angles();
  35         euler_angles(const TYPE roll, const TYPE pitch, const TYPE azimuth);
  36         euler_angles(const vect<TYPE, EULER_SIZE> v);
  37         euler_angles(const euler_angles<TYPE>& e);
  38         ~euler_angles();
  39
  40         euler_angles<TYPE> operator =(const euler_angles<TYPE>& e);
  41
  42         template<typename T> friend euler_angles<T> quat2euler(const quaternion<T> q);
  43         template<typename T> friend quaternion<T> euler2quat(euler_angles<T> euler);
  44         template<typename T> friend euler_angles<T> rad2deg(const euler_angles<T> e);
  45         template<typename T> friend euler_angles<T> deg2rad(const euler_angles<T> e);
  46 };
  47
  48 #include "euler_angles.cpp"
  49
  50 #endif  //_EULER_ANGLES_H_