src/sensor/sensor_fusion/design/lib/axis_rot2quat.m

   1 % axis_rot2quat
   2 %
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   4 %
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   8 %
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  16
  17 % Axis rotation to quaternion function
  18 %
  19 % - convert sensor rotation axis and angle values to quaternion
  20 function q = axis_rot2quat(axis, angle)
  21         q0 = cos(angle/2);
  22         q1 = -axis(1)*sin(angle/2);
  23         q2 = -axis(2)*sin(angle/2);
  24         q3 = -axis(3)*sin(angle/2);
  25         q = [q0 q1 q2 q3];
  26 end