src/sensor/rotation_vector/test/test_projects/vector_test/vector_main.cpp

   1 /*
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  17  *
  18  */
  19
  20 #include "../../../vector.h"
  21
  22 int main()
  23 {
  24         float arr2[3] = {0.056, 2.34, -65.76};
  25         float arr15[3] = {1.04, -4.678, -2.34};
  26         float arr3[4] = {1.03, 2.345, 6.78, 5.55};
  27         float arr4[4] = {-6.78, -45.213, -7.89, -3.456};
  28         float arr8[5] = {0.0123, 5.678, 2.345, 0.345, 8.956};
  29         float arr0[5] = {2344.98, 345.24, 456.12, 98.33, 144.67};
  30         float arr1[6] = {1.234, 4.5, 6.8987, 3.33, 5.66, 77.695};
  31         float arr43[6] = {2.3454, -0.0384, -8.90, 3.455, 6.785, 21.345};
  32         float arr5[5] = {0.2, -0.4, 0.6, -0.8, 1.0};
  33
  34         vect<float, 5> v1(arr0);
  35         vect<float, 5> v2(arr8);
  36         vect<float, 4> v10(arr3);
  37         vect<float, 4> v12(arr4);
  38         vect<float, 6> v15(arr1);
  39         vect<float, 6> v20(arr43);
  40         vect<float, 3> v21(arr2);
  41         vect<float, 3> v22(arr15);
  42         vect<float, 5> v31(arr0);
  43         vect<float, 3> v3;
  44         vect<float, 2> vn;
  45         vect<float, 4> v61(arr4);
  46         vect<float, 3> v6;
  47         vect<float, 4> vm;
  48         vect<float, 5> v13;
  49         vect<float, 6> v95;
  50         vect<float, 5> v35(arr5);
  51         vect<float, 5> vl;
  52         vect<float, 4> vp;
  53         vect<float, 4> vr(arr4);
  54         vect<float, 3> vf;
  55
  56         float arr57[3][3] = {{2.24, 0.5, 0.023}, {3.675, 5.32, 0.556}, {1.023, 45.75, 621.6}};
  57         matrix<float, 3, 3> m12(arr57);
  58         float arr67[3][1] = {{2.0}, {3.0}, {4.0}};
  59         matrix<float, 3, 1> m32(arr67);
  60
  61         cout << "Constructor Test\n";
  62         cout << "\n" << v3;
  63
  64         cout << "\n\nAddition\n";
  65         v3 = v21 + v22;
  66         v95 = v15 + v20;
  67         cout << "\n\nNumbers added\n";
  68         cout << "\n" << v21 << "\n" << v22;
  69         cout << "\nSum:\n" << v3 << endl;
  70         cout << "\n\nNumbers added\n";
  71         cout << "\n" << v15 << "\n" << v20;
  72         cout << "\nSum:\n" << v95 << endl;
  73
  74         float num = 5.5650;
  75         float num1 = -2.32;
  76         cout << "\n\n\nScalar addition\n";
  77         vl = v2 + num;
  78         vm = v10 + num1;
  79         cout << "\nNumber added:" << num;
  80         cout << "\n\n" << v2;
  81         cout << "\nResult:\n\n" << vl;
  82         cout << "\nNumber added:" << num1;
  83         cout << "\n\n" << v10;
  84         cout << "\nResult:\n\n" << vm;
  85
  86         cout << "\n\n\nSubtraction\n";
  87         vp = v10 - v12;
  88         cout << "\n" << v10 << "\n" << v12;
  89         cout << "\nDifference:\n" << vp << endl;
  90
  91         float x = 4.0;
  92         float x1 = -2.5;
  93         cout << "\n\n\nScalar subtraction\n";
  94         v13 = v1 - x;
  95         vp = v10 - x1;
  96         cout << "\nNumber Subtracted:" << x;
  97         cout << "\n\n" << v1;
  98         cout << "\nResult:\n\n" << v13;
  99         cout << "\nNumber Subtracted:" << x1;
 100         cout << "\n\n" << v10;
 101         cout << "\nResult:\n\n" << vp;
 102
 103         float xx = 7.2;
 104         cout << "\n\n\nMultiplication\n";
 105         v13 = v2 * xx;
 106         cout << "\n" << v2 << "\n" << xx;
 107         cout << "\nProduct:\n" << v13 << endl;
 108
 109         cout << "\n\n\nMultiplication matrix x vector:\n";
 110         matrix<float, 3, 3> m102 = m32 * v22;
 111         cout << "\n" << m32 << "\n" << v22;
 112         cout << "\nProduct:\n" << m102 << endl;
 113
 114         cout << "\n\n\nVector x Multiplication matrix:\n";
 115         vect<float, 3> v102 = (v22 * m12);
 116         cout << "\n" << v22 << "\n" << m12;
 117         cout << "\nProduct:\n" << v102 << endl;
 118
 119         float z = 3.50;
 120         float z1 = -5.567;
 121         cout << "\n\n\nScalar multiplication\n";
 122         v13 = v1 * z;
 123         v61 = v12 * z1;
 124         cout << "\nNumber Multiplied:" << z;
 125         cout << "\n\n" << v1;
 126         cout << "\nResult:\n\n" << v13;
 127         cout << "\nNumber Multiplied:" << z1;
 128         cout << "\n\n" << v12;
 129         cout << "\nResult:\n\n" << v6;
 130
 131         float num2 = 5.5;
 132         cout << "\n\n\nDivision\n";
 133         v31 = v1 / num2;
 134         cout << "\n" << v1 << "\n" << num2;
 135         cout << "\nResult:\n" << v3 << endl;
 136
 137         cout << "\n\n\nTranspose:";
 138         cout << "\n\n" << v20;
 139         cout << "\nResult:\n\n";
 140         matrix<float, 6, 1> m101 = transpose(v20);
 141         cout << m101;
 142         cout << "\n\n" << m101;
 143         cout << "\nResult:\n\n";
 144         v20 = transpose(m101);
 145         cout << v20;
 146
 147         cout << "\n\nv1:\n\n" << v1;
 148         cout << "\n\nv2:\n\n" << v2;
 149         cout << "\n\n\nv1 == v2 :";
 150         cout << (v1 == v2);
 151
 152         cout << "\n\nv10:\n\n" << v10;
 153         cout << "\n\nv10:\n\n" << v10;
 154         cout << "\n\n\nv10 == v10 :";
 155         cout << (v10 == v10);
 156
 157         cout << "\n\nv12:\n\n" << v12;
 158         cout << "\n\nv15:\n\n" << vr;
 159         cout << "\n\n\nv12 != v15 :";
 160         cout << (v12 != vr);
 161
 162         cout << "\n\nv15:\n\n" << v15;
 163         cout << "\n\nv15:\n\n" << v15;
 164         cout << "\n\n\nv15 != v15 :";
 165         cout << (v15 != v15);
 166
 167         cout << "\n\nAssignment\n";
 168         v3 = vf;
 169         cout << "Input \n" << v1;
 170         cout << "\nOutput:\n" << v3 << endl;
 171
 172         vect<float, 3> v111 = cross(v21, v22);
 173         cout << "\n\n\nCross Product:";
 174         cout << "\n\n" << v21 << "\n\n" << v22;
 175         cout << "\nResult:\n\n" << v111;
 176
 177         float val = dot(v21, v22);
 178         cout << "\n\n\nDot Product:";
 179         cout << "\n\n" << v21 << "\n\n" << v22;
 180         cout << "\nResult:\n\n" << val;
 181
 182         cout <<  "\n\n\nQueue insert function:";
 183         cout << "\nInput:\n\n" << v111;
 184         insert_end(v111, (float) 0.9191919);
 185         cout << "\nResult:\n\n" << v111;
 186
 187         cout <<  "\n\n\nVariance:";
 188         cout << "\nInput:\n\n" << v35;
 189         val = var(v35);
 190         cout << "\nResult:\n\n" << val;
 191
 192         cout <<  "\n\n\nIs Initialized:";
 193         cout << "\nInput:\n\n" << v35;
 194         cout << "\nResult:\n\n" << is_initialized(v35) << endl;
 195 }
 196