src/sensor/rotation_vector/test/orientation_sensor.cpp

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifdef _ORIENTATION_SENSOR_H_
  21
  22 float bias_accel[] = {0.098586, 0.18385, (10.084 - GRAVITY)};
  23 float bias_gyro[] = {-5.3539, 0.24325, 2.3391};
  24 float bias_magnetic[] = {0, 0, 0};
  25 int sign_accel[] = {+1, +1, +1};
  26 int sign_gyro[] = {+1, +1, +1};
  27 int sign_magnetic[] = {+1, +1, +1};
  28 float scale_accel = 1;
  29 float scale_gyro = 1150;
  30 float scale_magnetic = 1;
  31 int magnetic_alignment_factor = -1;
  32
  33 void orientation_sensor::get_device_orientation(sensor_data<float> *accel_data,
  34                 sensor_data<float> *gyro_data, sensor_data<float> *magnetic_data)
  35 {
  36         vect<float, 3> vec_bias_gyro(bias_gyro);
  37
  38         pre_process_data(accel_data, accel_data, bias_accel, sign_accel, scale_accel);
  39         normalize(*accel_data);
  40
  41         if (gyro_data != NULL) {
  42                 pre_process_data(gyro_data, gyro_data, bias_gyro, sign_gyro, scale_gyro);
  43         }
  44
  45         if (magnetic_data != NULL) {
  46                 pre_process_data(magnetic_data, magnetic_data, bias_magnetic, sign_magnetic, scale_magnetic);
  47                 normalize(*magnetic_data);
  48         }
  49
  50         orien_filter.get_device_orientation(accel_data, gyro_data, magnetic_data);
  51 }
  52
  53 #endif /* _ORIENTATION_SENSOR_H_ */