src/sensor/rotation_vector/fusion_base.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2016 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19 #ifndef __FUSION_BASE_H__
  20 #define __FUSION_BASE_H__
  21
  22 #include <fusion.h>
  23 #include <orientation_filter.h>
  24
  25 class fusion_base : public virtual fusion {
  26 public:
  27         fusion_base();
  28         virtual ~fusion_base();
  29
  30         virtual void push_accel(sensor_data_t &data);
  31         virtual void push_gyro(sensor_data_t &data);
  32         virtual void push_mag(sensor_data_t &data);
  33         virtual bool get_rv(unsigned long long &timestamp, float &w, float &x, float &y, float &z);
  34
  35 protected:
  36
  37         sensor_data<float> m_accel;
  38         sensor_data<float> m_gyro;
  39         sensor_data<float> m_magnetic;
  40
  41         orientation_filter<float> m_orientation_filter;
  42
  43         bool m_enable_accel;
  44         bool m_enable_gyro;
  45         bool m_enable_magnetic;
  46
  47         float m_x;
  48         float m_y;
  49         float m_z;
  50         float m_w;
  51         float m_timestamp;
  52
  53         void clear();
  54         void store_orientation(void);
  55         virtual bool get_orientation(void) = 0;
  56 };
  57
  58
  59
  60 #endif /* __FUSION_BASE_H__ */