src/runtime/NEON/functions/NEFastCorners.cpp

   1 /*
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   3  *
   4  * SPDX-License-Identifier: MIT
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a copy
   7  * of this software and associated documentation files (the "Software"), to
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  11  * furnished to do so, subject to the following conditions:
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  21  * OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE
  22  * SOFTWARE.
  23  */
  24 #include "arm_compute/runtime/NEON/functions/NEFastCorners.h"
  25
  26 #include "arm_compute/core/Error.h"
  27 #include "arm_compute/core/ITensor.h"
  28 #include "arm_compute/core/NEON/kernels/NEFillBorderKernel.h"
  29 #include "arm_compute/core/PixelValue.h"
  30 #include "arm_compute/core/TensorInfo.h"
  31 #include "arm_compute/core/Validate.h"
  32 #include "arm_compute/runtime/Array.h"
  33 #include "arm_compute/runtime/NEON/NEScheduler.h"
  34 #include "arm_compute/runtime/TensorAllocator.h"
  35
  36 using namespace arm_compute;
  37
  38 NEFastCorners::NEFastCorners()
  39     : _fast_corners_kernel(),
  40       _border_handler(),
  41       _nonmax_kernel(),
  42       _fill_kernel(),
  43       _out_border_handler_kernel(),
  44       _output(),
  45       _suppressed(),
  46       _non_max(false)
  47 {
  48 }
  49
  50 void NEFastCorners::configure(IImage *input, float threshold, bool nonmax_suppression, KeyPointArray *const corners,
  51                               BorderMode border_mode, uint8_t constant_border_value)
  52 {
  53     ARM_COMPUTE_ERROR_ON_TENSOR_NOT_2D(input);
  54     ARM_COMPUTE_ERROR_ON(BorderMode::UNDEFINED != border_mode);
  55     ARM_COMPUTE_ERROR_ON_DATA_TYPE_CHANNEL_NOT_IN(input, 1, DataType::U8);
  56     ARM_COMPUTE_ERROR_ON(nullptr == corners);
  57     ARM_COMPUTE_ERROR_ON(threshold < 1 && threshold > 255);
  58
  59     TensorInfo tensor_info(input->info()->tensor_shape(), Format::U8);
  60     _output.allocator()->init(tensor_info);
  61     _border_handler.configure(input, _fast_corners_kernel.border_size(), border_mode, constant_border_value);
  62     /*
  63         If border is UNDEFINED _fast_corners_kernel will operate in xwindow (3, width - 3) and ywindow (3, height -3) so
  64         the output image will leave the pixels on the borders unchanged. This can cause problems if Non Max Suppression is performed afterwards.
  65
  66         If non max sup is true && border == UNDEFINED we must set the border texels to 0 before executing the non max sup kernel
  67     */
  68     _fast_corners_kernel.configure(input, &_output, threshold, nonmax_suppression, BorderMode::UNDEFINED == border_mode);
  69
  70     _output.allocator()->allocate();
  71     _non_max = nonmax_suppression;
  72
  73     if(!_non_max)
  74     {
  75         _fill_kernel.configure(&_output, 1 /* we keep all texels >0 */, corners);
  76     }
  77     else
  78     {
  79         if(border_mode == BorderMode::UNDEFINED)
  80         {
  81             // We use this kernel to set the borders to 0 before performing non max sup
  82             _out_border_handler_kernel.configure(&_output, _fast_corners_kernel.border_size(), PixelValue(static_cast<uint8_t>(0)));
  83         }
  84
  85         _suppressed.allocator()->init(tensor_info);
  86         _suppressed.allocator()->allocate();
  87         _nonmax_kernel.configure(&_output, &_suppressed, BorderMode::UNDEFINED == border_mode);
  88         _fill_kernel.configure(&_suppressed, 1 /* we keep all texels >0 */, corners);
  89     }
  90 }
  91
  92 void NEFastCorners::run()
  93 {
  94     NEScheduler::get().multithread(&_fast_corners_kernel);
  95
  96     if(_non_max)
  97     {
  98         NEScheduler::get().multithread(&_out_border_handler_kernel); // make sure inner borders are set to 0 before running non max sup kernel
  99         NEScheduler::get().multithread(&_nonmax_kernel);
 100     }
 101
 102     NEScheduler::get().multithread(&_fill_kernel);
 103 }