src/hcsr04/hcsr04.cxx

   1 /*
   2  * Author: Yevgeniy Kiveisha <yevgeniy.kiveisha@intel.com>
   3  * Copyright (c) 2014 Intel Corporation.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   6  * a copy of this software and associated documentation files (the
   7  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   8  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   9  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  10  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  11  * the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be
  14  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  17  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  18  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  19  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
  20  * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
  21  * OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
  22  * WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  */
  24
  25 #include <iostream>
  26 #include <unistd.h>
  27 #include <stdlib.h>
  28 #include <functional>
  29
  30 #include "hcsr04.h"
  31
  32 using namespace upm;
  33
  34 HCSR04::HCSR04 (uint8_t triggerPin, uint8_t echoPin, void (*fptr)(void *)) {
  35     mraa_result_t error  = MRAA_SUCCESS;
  36     m_name              = "HCSR04";
  37
  38     m_pwmTriggerCtx     = mraa_pwm_init (triggerPin);
  39     if (m_pwmTriggerCtx == NULL) {
  40         std::cout << "PWM context is NULL" << std::endl;
  41         exit (1);
  42     }
  43
  44     mraa_init();
  45     m_echoPinCtx = mraa_gpio_init(echoPin);
  46     if (m_echoPinCtx == NULL) {
  47         fprintf (stderr, "Are you sure that pin%d you requested is valid on your platform?", echoPin);
  48         exit (1);
  49     }
  50
  51     mraa_gpio_dir(m_echoPinCtx, MRAA_GPIO_IN);
  52     gpio_edge_t edge = MRAA_GPIO_EDGE_BOTH;
  53     mraa_gpio_isr (m_echoPinCtx, edge, fptr, NULL);
  54 }
  55
  56 HCSR04::~HCSR04 () {
  57     mraa_result_t error = MRAA_SUCCESS;
  58
  59     mraa_pwm_close (m_pwmTriggerCtx);
  60     error = mraa_gpio_close (m_echoPinCtx);
  61     if (error != MRAA_SUCCESS) {
  62         mraa_result_print (error);
  63     }
  64 }
  65
  66 int
  67 HCSR04::getDistance () {
  68     mraa_pwm_enable (m_pwmTriggerCtx, 1);
  69     mraa_pwm_period_us (m_pwmTriggerCtx, MAX_PERIOD);
  70     mraa_pwm_pulsewidth_us (m_pwmTriggerCtx, TRIGGER_PULSE);
  71     mraa_pwm_enable (m_pwmTriggerCtx, 0);
  72
  73     m_doWork = 0;
  74     m_InterruptCounter = 0;
  75     while (!m_doWork) {
  76         sleep (1);
  77     }
  78
  79     return m_FallingTimeStamp - m_RisingTimeStamp;
  80 }
  81
  82 void
  83 HCSR04::ackEdgeDetected () {
  84     struct timeval timer;
  85     gettimeofday(&timer, NULL);
  86
  87     ++m_InterruptCounter;
  88     if (!(m_InterruptCounter % 2)) {
  89         m_FallingTimeStamp  = 1000000 * timer.tv_sec + timer.tv_usec;
  90         m_doWork = 1;
  91     } else {
  92         m_RisingTimeStamp = 1000000 * timer.tv_sec + timer.tv_usec;
  93     }
  94 }