src/fusion-sensor/fusion_util.h

   1 /*
   2  * sensord
   3  *
   4  * Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.
   5  *
   6  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
   7  * you may not use this file except in compliance with the License.
   8  * You may obtain a copy of the License at
   9  *
  10  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  11  *
  12  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  13  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  14  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  15  * See the License for the specific language governing permissions and
  16  * limitations under the License.
  17  *
  18  */
  19
  20 #ifndef _FUSION_UTIL_H_
  21 #define _FUSION_UTIL_H_
  22
  23 #ifdef __cplusplus
  24 extern "C"
  25 {
  26 #endif
  27
  28 int quat_to_matrix(const float *quat, float *R);
  29 int matrix_to_quat(const float *R, float *quat);
  30 int calculate_rotation_matrix(float *accel, float *geo, float *R, float *I);
  31 int quat_to_orientation(const float *rotation, float &azimuth, float &pitch, float &roll);
  32
  33 #ifdef __cplusplus
  34 }
  35 #endif /* __cplusplus */
  36
  37 #endif /* _FUSION_UTIL_H_ */