src/LinearMath/btDefaultMotionState.h

   1 #ifndef BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H
   2 #define BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H
   3
   4 #include "btMotionState.h"
   5
   6 ///The btDefaultMotionState provides a common implementation to synchronize world transforms with offsets.
   7 ATTRIBUTE_ALIGNED16(struct)     btDefaultMotionState : public btMotionState
   8 {
   9         btTransform m_graphicsWorldTrans;
  10         btTransform     m_centerOfMassOffset;
  11         btTransform m_startWorldTrans;
  12         void*           m_userPointer;
  13
  14         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  15
  16         btDefaultMotionState(const btTransform& startTrans = btTransform::getIdentity(),const btTransform& centerOfMassOffset = btTransform::getIdentity())
  17                 : m_graphicsWorldTrans(startTrans),
  18                 m_centerOfMassOffset(centerOfMassOffset),
  19                 m_startWorldTrans(startTrans),
  20                 m_userPointer(0)
  21
  22         {
  23         }
  24
  25         ///synchronizes world transform from user to physics
  26         virtual void    getWorldTransform(btTransform& centerOfMassWorldTrans ) const
  27         {
  28                         centerOfMassWorldTrans =        m_centerOfMassOffset.inverse() * m_graphicsWorldTrans ;
  29         }
  30
  31         ///synchronizes world transform from physics to user
  32         ///Bullet only calls the update of worldtransform for active objects
  33         virtual void    setWorldTransform(const btTransform& centerOfMassWorldTrans)
  34         {
  35                         m_graphicsWorldTrans = centerOfMassWorldTrans * m_centerOfMassOffset ;
  36         }
  37
  38
  39
  40 };
  41
  42 #endif //BT_DEFAULT_MOTION_STATE_H