src/CGtCtrl.h

   1 /*
   2  * Copyright (c) 2013, TOYOTA MOTOR CORPORATION.
   3  *
   4  * This program is licensed under the terms and conditions of the
   5  * Apache License, version 2.0.  The full text of the Apache License is at
   6  * http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
   7  *
   8  */
   9 /**
  10  * @brief   Pseudo-driving vehicle
  11  * @file    CGtCtrl.h
  12  */
  13
  14 #ifndef CGTCTRL_H_
  15 #define CGTCTRL_H_
  16
  17 #include <stdio.h>
  18 #include <signal.h>
  19 #include <math.h>
  20 #include "CConf.h"
  21 #include "CJoyStick.h"
  22 #include "CJoyStickEV.h"
  23 #include "CJoyStickG25.h"
  24 #include "CJoyStickG27.h"
  25
  26 #include <pthread.h>
  27
  28 #include <queue>
  29 #include <string>
  30
  31 #include <cstddef>
  32 #include <unistd.h>
  33 #include <sys/types.h>
  34 #include <sys/ipc.h>
  35 #include <sys/msg.h>
  36 #include <errno.h>
  37 #include <vector>
  38 #include <list>
  39 #include <algorithm>
  40 #include <glib-object.h>
  41 #include <json-glib/json-glib.h>
  42
  43
  44 #include "AmbpiComm.h"
  45 #if 1
  46 #define MAX_SPEED   199
  47 #else
  48 #define MAX_SPEED   280
  49 #endif
  50
  51 const useconds_t g_sleeptime = 10000; // = 10milli sec = 0.01 sec
  52 const int g_JoyStickTypeNum = 3;
  53 const std::string g_ConfPathG25 = "/etc/ico-vic-carsim/G25.conf";
  54 const std::string g_ConfPathG27 = "/etc/ico-vic-carsim/G27.conf";
  55 const std::string g_RouteListFile = "/etc/ico-vic-carsim/route.txt";
  56 #define D_RUNLOOP_INTERVAL_COUNT  5
  57 #define D_RUNLOOP_INTERVAL_COUNT2 50
  58
  59 #define GEORESET 1000
  60 #define PIE 3.14159265
  61
  62 #ifdef  DEBUG
  63 #define NOTRCSIZE(n)    (n | 0x01000000)
  64 #else
  65 #define NOTRCSIZE(n)    (n)
  66 #endif
  67
  68
  69 #define AMB_CONF        "/etc/ambd/config"
  70
  71 struct geoData
  72 {
  73     double lat;
  74     double lng;
  75 };
  76
  77 void DisconnectClient(int ClientID);
  78 int ClientHandShake(int ClientID);
  79 int ClientRequest(int ClientID);
  80 void *Comm(void *s);
  81
  82 void MakeFdSet(void);
  83 void FullMakeFdSet(void);
  84
  85 void DaemonTerminate(int SigNo);
  86
  87
  88 struct VehicleInfoNameList
  89 {
  90     const static int maxlen = 64;
  91
  92   public:
  93     int length;
  94     char name[maxlen][64];
  95     long priority[maxlen];
  96
  97     /*--------------------------------------------------------------------------*/
  98     /**
  99      * @brief   initialize
 100      *
 101      * @param   none
 102      * @return  none
 103      */
 104     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 105     void init()
 106     {
 107         length = 0;
 108         memset(&name[0], 0x00, maxlen * 64);
 109         memset(&priority[0], 0x00, sizeof(priority));
 110     }
 111
 112     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 113     /**
 114      * @brief   check to exist vehicle information name
 115      *
 116      * @param[in]   s       name of vehicle information
 117      * @return  bool    true:exist
 118      */
 119     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 120     bool isContainVehicleName(const char *s)
 121     {
 122         bool rtn = false;
 123
 124         if (s == NULL)
 125             return false;
 126         if (getIdx(s) >= 0) {
 127             rtn = true;
 128         }
 129         return rtn;
 130     }
 131
 132     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 133     /**
 134      * @brief   set priority to send vehicle information
 135      *
 136      * @param[in]   s       name of vehicle information
 137      * @param[in]   p       priority
 138      * @return  none
 139      */
 140     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 141     void setPriority(const char *s, long p)
 142     {
 143         int idx = 0;
 144
 145         if (s == NULL)
 146             return;
 147         if ((idx = getIdx(s)) >= 0) {
 148             priority[idx] = p;
 149         }
 150     }
 151
 152     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 153     /**
 154      * @brief   get priority to send vehicle information
 155      *
 156      * @param[in]   s   name of vehicle information
 157      * @return  int     priority. if negative value returned, failure
 158      */
 159     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 160     long getPriority(const char *s)
 161     {
 162         int idx = 0;
 163         long rtn = 0;
 164
 165         if (s == NULL)
 166             return 0;
 167         if ((idx = getIdx(s)) >= 0) {
 168             rtn = priority[idx];
 169         }
 170
 171         return rtn;
 172     }
 173
 174   private:
 175     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 176     /**
 177      * @brief   get number of vehicle information list
 178      *
 179      * @param[in]   s       name of vehicle information
 180      * @return  int     number of element
 181      */
 182     /*--------------------------------------------------------------------------*/
 183     int getIdx(const char *s)
 184     {
 185         int limit = length < maxlen ? length : maxlen;
 186         int rtn = -1;
 187         for (int i = 0; i < limit; i++) {
 188             if (!strcmp(name[i], s)) {
 189                 rtn = i;
 190                 break;
 191             }
 192         }
 193         return rtn;
 194     }
 195 };
 196
 197
 198 struct VehicleInfo
 199 {
 200     int nSteeringAngle;
 201     int nShiftPos;
 202     int nAirconTemp;
 203     int nHeadLightPos;
 204     int nVelocity;
 205     int nDirection;
 206     int nWinkerPos;
 207     bool bHazard;
 208     bool bWinkR;
 209     bool bWinkL;
 210     double fLng;
 211     double fLat;
 212     bool bBrake;
 213     int nBrakeHydraulicPressure;
 214     double dVelocity;
 215     int nAccel;
 216     int nBrake;
 217     bool bHeadLight; // HEAD LIGHT ON(true)/OFF(false) status
 218 };
 219
 220 enum SHIFT_POS
 221 {
 222     SHIFT_UNKNOWN = 0,
 223     PARKING,
 224     REVERSE,
 225     NEUTRAL,
 226     DRIVE,
 227     FIRST,
 228     SECOND,
 229     THIRD,
 230     SPORTS
 231 };
 232
 233 enum WINKER_POS
 234 {
 235     WINKER_UNKNOWN = 0,
 236     WINKER_OFF,
 237     WINKER_RIGHT,
 238     WINKER_LEFT
 239 };
 240
 241 enum AIRCON_TEMP
 242 {
 243     MAX_TEMP = 300,
 244     MIN_TEMP = 160
 245 };
 246
 247 enum HEAD_LIGHT
 248 {
 249     HL_UNKNOWN = 0,
 250     HL_OFF,
 251     HL_SMALL,
 252     HL_LOW,
 253     HL_HIGH
 254 };
 255
 256 enum ProtocolType
 257 {
 258     dataport_def,
 259     ctrlport_def,
 260     dataport_cust,
 261     ctrlport_cust
 262 };
 263
 264 class CGtCtrl
 265 {
 266   public:
 267             CGtCtrl();
 268     virtual ~CGtCtrl();
 269
 270     CConf myConf;
 271     CJoyStick* myJS;
 272     bool m_bUseGps;
 273     bool m_bDemoRunning;
 274
 275     bool Initialize();
 276     bool Terminate();
 277
 278     void Run();
 279     void Run2();
 280     static void signal_handler(int signo);
 281
 282   private:
 283     int m_nJoyStickID;
 284
 285     bool m_bFirstOpen;
 286
 287     std::string m_strConfPath;
 288
 289     VehicleInfo m_stVehicleInfo;
 290
 291     int m_ambpicomm_port[4];
 292     AmbpiCommIF m_ambpicomm_client[4];
 293     KeyEventOptMsg_t m_msgOpt;
 294     KeyDataMsg_t m_msgDat;
 295
 296     VehicleInfoNameList m_viList;
 297
 298     std::list<std::string> m_sendMsgInfo;
 299
 300     bool LoadConfigJson(const char *);
 301     bool LoadConfigAMBJson(const char *, char *, int);
 302     bool LoadConfigJsonCommon(JsonReader *);
 303     bool LoadConfigJsonCarSim(JsonReader *);
 304     void DelJsonObj(JsonParser *, JsonReader *);
 305     bool SendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, bool data);
 306     bool SendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, int data);
 307     bool SendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, int data[],
 308                          int len);
 309     bool SendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, double data[],
 310                          int len);
 311     bool SendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, char data[],
 312                          int len);
 313     bool sendVehicleInfo(ProtocolType type, const char *key, void *data,
 314                          unsigned int unit_size, int unit_cnt);
 315     bool GetConfigValue(JsonReader *, const char *, char *, int);
 316     bool GetConfigValue(JsonReader *, const char *, int *, int);
 317     bool GetConfigValue(JsonReader *, const char *, double *, int);
 318     bool GetConfigValue(JsonReader *, const char *, bool *, int);
 319     bool GetConfigValText(JsonReader *, const char *, char *, int);
 320     bool GetConfigValInt(JsonReader *, const char *, int *);
 321     bool GetConfigValDouble(JsonReader *, const char *, double *);
 322     bool GetConfigValBool(JsonReader *, const char *, bool *);
 323     void SetMQKeyData(char *buf, unsigned int bufsize, long &mtype,
 324                       const char *key, char status[], unsigned int size);
 325     void CheckSendResult(int mqid);
 326     void LoadRouteList();
 327 };
 328
 329 #endif /* CGTCTRL_H_ */
 330 /**
 331  * End of File.(CGtCtrl.h)
 332  */