src/BulletSoftBody/btSoftBodySolvers.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2006 Erwin Coumans  http://continuousphysics.com/Bullet/
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_SOFT_BODY_SOLVERS_H
  17 #define BT_SOFT_BODY_SOLVERS_H
  18
  19 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btTriangleIndexVertexArray.h"
  20
  21
  22 class btSoftBodyTriangleData;
  23 class btSoftBodyLinkData;
  24 class btSoftBodyVertexData;
  25 class btVertexBufferDescriptor;
  26 class btCollisionObject;
  27 class btSoftBody;
  28
  29
  30 class btSoftBodySolver
  31 {
  32 public:
  33         enum SolverTypes
  34         {
  35                 DEFAULT_SOLVER,
  36                 CPU_SOLVER,
  37                 CL_SOLVER,
  38                 CL_SIMD_SOLVER,
  39                 DX_SOLVER,
  40                 DX_SIMD_SOLVER
  41         };
  42
  43
  44 protected:
  45         int m_numberOfPositionIterations;
  46         int m_numberOfVelocityIterations;
  47         // Simulation timescale
  48         float m_timeScale;
  49
  50 public:
  51         btSoftBodySolver() :
  52                 m_numberOfPositionIterations( 10 ),
  53                 m_timeScale( 1 )
  54         {
  55                 m_numberOfVelocityIterations = 0;
  56                 m_numberOfPositionIterations = 5;
  57         }
  58
  59         virtual ~btSoftBodySolver()
  60         {
  61         }
  62
  63         /**
  64          * Return the type of the solver.
  65          */
  66         virtual SolverTypes getSolverType() const = 0;
  67
  68
  69         /** Ensure that this solver is initialized. */
  70         virtual bool checkInitialized() = 0;
  71
  72         /** Optimize soft bodies in this solver. */
  73         virtual void optimize( btAlignedObjectArray< btSoftBody * > &softBodies , bool forceUpdate=false) = 0;
  74
  75         /** Copy necessary data back to the original soft body source objects. */
  76         virtual void copyBackToSoftBodies(bool bMove = true) = 0;
  77
  78         /** Predict motion of soft bodies into next timestep */
  79         virtual void predictMotion( float solverdt ) = 0;
  80
  81         /** Solve constraints for a set of soft bodies */
  82         virtual void solveConstraints( float solverdt ) = 0;
  83
  84         /** Perform necessary per-step updates of soft bodies such as recomputing normals and bounding boxes */
  85         virtual void updateSoftBodies() = 0;
  86
  87         /** Process a collision between one of the world's soft bodies and another collision object */
  88         virtual void processCollision( btSoftBody *, const struct btCollisionObjectWrapper* ) = 0;
  89
  90         /** Process a collision between two soft bodies */
  91         virtual void processCollision( btSoftBody*, btSoftBody* ) = 0;
  92
  93         /** Set the number of velocity constraint solver iterations this solver uses. */
  94         virtual void setNumberOfPositionIterations( int iterations )
  95         {
  96                 m_numberOfPositionIterations = iterations;
  97         }
  98
  99         /** Get the number of velocity constraint solver iterations this solver uses. */
 100         virtual int getNumberOfPositionIterations()
 101         {
 102                 return m_numberOfPositionIterations;
 103         }
 104
 105         /** Set the number of velocity constraint solver iterations this solver uses. */
 106         virtual void setNumberOfVelocityIterations( int iterations )
 107         {
 108                 m_numberOfVelocityIterations = iterations;
 109         }
 110
 111         /** Get the number of velocity constraint solver iterations this solver uses. */
 112         virtual int getNumberOfVelocityIterations()
 113         {
 114                 return m_numberOfVelocityIterations;
 115         }
 116
 117         /** Return the timescale that the simulation is using */
 118         float getTimeScale()
 119         {
 120                 return m_timeScale;
 121         }
 122
 123 #if 0
 124         /**
 125          * Add a collision object to be used by the indicated softbody.
 126          */
 127         virtual void addCollisionObjectForSoftBody( int clothIdentifier, btCollisionObject *collisionObject ) = 0;
 128 #endif
 129 };
 130
 131 /**
 132  * Class to manage movement of data from a solver to a given target.
 133  * This version is abstract. Subclasses will have custom pairings for different combinations.
 134  */
 135 class btSoftBodySolverOutput
 136 {
 137 protected:
 138
 139 public:
 140         btSoftBodySolverOutput()
 141         {
 142         }
 143
 144         virtual ~btSoftBodySolverOutput()
 145         {
 146         }
 147
 148
 149         /** Output current computed vertex data to the vertex buffers for all cloths in the solver. */
 150         virtual void copySoftBodyToVertexBuffer( const btSoftBody * const softBody, btVertexBufferDescriptor *vertexBuffer ) = 0;
 151 };
 152
 153
 154 #endif // #ifndef BT_SOFT_BODY_SOLVERS_H