src/BulletMultiThreaded/btGpuDefines.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library, http://bulletphysics.org
   3 Copyright (C) 2006, 2009 Sony Computer Entertainment Inc.
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16
  17
  18 // definitions for "GPU on CPU" code
  19
  20
  21 #ifndef BT_GPU_DEFINES_H
  22 #define BT_GPU_DEFINES_H
  23
  24 typedef unsigned int uint;
  25
  26 struct int2
  27 {
  28         int x, y;
  29 };
  30
  31 struct uint2
  32 {
  33         unsigned int x, y;
  34 };
  35
  36 struct int3
  37 {
  38         int x, y, z;
  39 };
  40
  41 struct uint3
  42 {
  43         unsigned int x, y, z;
  44 };
  45
  46 struct float4
  47 {
  48         float x, y, z, w;
  49 };
  50
  51 struct float3
  52 {
  53         float x, y, z;
  54 };
  55
  56
  57 #define BT_GPU___device__ inline
  58 #define BT_GPU___devdata__
  59 #define BT_GPU___constant__
  60 #define BT_GPU_max(a, b) ((a) > (b) ? (a) : (b))
  61 #define BT_GPU_min(a, b) ((a) < (b) ? (a) : (b))
  62 #define BT_GPU_params s3DGridBroadphaseParams
  63 #define BT_GPU___mul24(a, b) ((a)*(b))
  64 #define BT_GPU___global__ inline
  65 #define BT_GPU___shared__ static
  66 #define BT_GPU___syncthreads()
  67 #define CUDART_PI_F SIMD_PI
  68
  69 static inline uint2 bt3dGrid_make_uint2(unsigned int x, unsigned int y)
  70 {
  71   uint2 t; t.x = x; t.y = y; return t;
  72 }
  73 #define BT_GPU_make_uint2(x, y) bt3dGrid_make_uint2(x, y)
  74
  75 static inline int3 bt3dGrid_make_int3(int x, int y, int z)
  76 {
  77   int3 t; t.x = x; t.y = y; t.z = z; return t;
  78 }
  79 #define BT_GPU_make_int3(x, y, z) bt3dGrid_make_int3(x, y, z)
  80
  81 static inline float3 bt3dGrid_make_float3(float x, float y, float z)
  82 {
  83   float3 t; t.x = x; t.y = y; t.z = z; return t;
  84 }
  85 #define BT_GPU_make_float3(x, y, z) bt3dGrid_make_float3(x, y, z)
  86
  87 static inline float3 bt3dGrid_make_float34(float4 f)
  88 {
  89   float3 t; t.x = f.x; t.y = f.y; t.z = f.z; return t;
  90 }
  91 #define BT_GPU_make_float34(f) bt3dGrid_make_float34(f)
  92
  93 static inline float3 bt3dGrid_make_float31(float f)
  94 {
  95   float3 t; t.x = t.y = t.z = f; return t;
  96 }
  97 #define BT_GPU_make_float31(x) bt3dGrid_make_float31(x)
  98
  99 static inline float4 bt3dGrid_make_float42(float3 v, float f)
 100 {
 101   float4 t; t.x = v.x; t.y = v.y; t.z = v.z; t.w = f; return t;
 102 }
 103 #define BT_GPU_make_float42(a, b) bt3dGrid_make_float42(a, b)
 104
 105 static inline float4 bt3dGrid_make_float44(float a, float b, float c, float d)
 106 {
 107   float4 t; t.x = a; t.y = b; t.z = c; t.w = d; return t;
 108 }
 109 #define BT_GPU_make_float44(a, b, c, d) bt3dGrid_make_float44(a, b, c, d)
 110
 111 inline int3 operator+(int3 a, int3 b)
 112 {
 113     return bt3dGrid_make_int3(a.x + b.x, a.y + b.y, a.z + b.z);
 114 }
 115
 116 inline float4 operator+(const float4& a, const float4& b)
 117 {
 118         float4 r; r.x = a.x+b.x; r.y = a.y+b.y; r.z = a.z+b.z; r.w = a.w+b.w; return r;
 119 }
 120 inline float4 operator*(const float4& a, float fact)
 121 {
 122         float4 r; r.x = a.x*fact; r.y = a.y*fact; r.z = a.z*fact; r.w = a.w*fact; return r;
 123 }
 124 inline float4 operator*(float fact, float4& a)
 125 {
 126         return (a * fact);
 127 }
 128 inline float4& operator*=(float4& a, float fact)
 129 {
 130         a = fact * a;
 131         return a;
 132 }
 133 inline float4& operator+=(float4& a, const float4& b)
 134 {
 135         a = a + b;
 136         return a;
 137 }
 138
 139 inline float3 operator+(const float3& a, const float3& b)
 140 {
 141         float3 r; r.x = a.x+b.x; r.y = a.y+b.y; r.z = a.z+b.z; return r;
 142 }
 143 inline float3 operator-(const float3& a, const float3& b)
 144 {
 145         float3 r; r.x = a.x-b.x; r.y = a.y-b.y; r.z = a.z-b.z; return r;
 146 }
 147 static inline float bt3dGrid_dot(float3& a, float3& b)
 148 {
 149         return a.x*b.x+a.y*b.y+a.z*b.z;
 150 }
 151 #define BT_GPU_dot(a,b) bt3dGrid_dot(a,b)
 152
 153 static inline float bt3dGrid_dot4(float4& a, float4& b)
 154 {
 155         return a.x*b.x+a.y*b.y+a.z*b.z+a.w*b.w;
 156 }
 157 #define BT_GPU_dot4(a,b) bt3dGrid_dot4(a,b)
 158
 159 static inline float3 bt3dGrid_cross(const float3& a, const float3& b)
 160 {
 161         float3 r; r.x = a.y*b.z-a.z*b.y; r.y = -a.x*b.z+a.z*b.x; r.z = a.x*b.y-a.y*b.x; return r;
 162 }
 163 #define BT_GPU_cross(a,b) bt3dGrid_cross(a,b)
 164
 165
 166 inline float3 operator*(const float3& a, float fact)
 167 {
 168         float3 r; r.x = a.x*fact; r.y = a.y*fact; r.z = a.z*fact; return r;
 169 }
 170
 171
 172 inline float3& operator+=(float3& a, const float3& b)
 173 {
 174         a = a + b;
 175         return a;
 176 }
 177 inline float3& operator-=(float3& a, const float3& b)
 178 {
 179         a = a - b;
 180         return a;
 181 }
 182 inline float3& operator*=(float3& a, float fact)
 183 {
 184         a = a * fact;
 185         return a;
 186 }
 187 inline float3 operator-(const float3& v)
 188 {
 189         float3 r; r.x = -v.x; r.y = -v.y; r.z = -v.z; return r;
 190 }
 191
 192
 193 #define BT_GPU_FETCH(a, b) a[b]
 194 #define BT_GPU_FETCH4(a, b) a[b]
 195 #define BT_GPU_PREF(func) btGpu_##func
 196 #define BT_GPU_SAFE_CALL(func) func
 197 #define BT_GPU_Memset memset
 198 #define BT_GPU_MemcpyToSymbol(a, b, c) memcpy(&a, b, c)
 199 #define BT_GPU_BindTexture(a, b, c, d)
 200 #define BT_GPU_UnbindTexture(a)
 201
 202 static uint2 s_blockIdx, s_blockDim, s_threadIdx;
 203 #define BT_GPU_blockIdx s_blockIdx
 204 #define BT_GPU_blockDim s_blockDim
 205 #define BT_GPU_threadIdx s_threadIdx
 206 #define BT_GPU_EXECKERNEL(numb, numt, kfunc, args) {s_blockDim.x=numt;for(int nb=0;nb<numb;nb++){s_blockIdx.x=nb;for(int nt=0;nt<numt;nt++){s_threadIdx.x=nt;kfunc args;}}}
 207
 208 #define BT_GPU_CHECK_ERROR(s)
 209
 210
 211 #endif //BT_GPU_DEFINES_H