Imported Upstream version 2.81
[platform/upstream/libbullet.git] / src / BulletMultiThreaded / SpuNarrowPhaseCollisionTask / boxBoxDistance.h
1 /*
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15 */
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18 #ifndef __BOXBOXDISTANCE_H__
19 #define __BOXBOXDISTANCE_H__
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22 #include "Box.h"
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24
25 //---------------------------------------------------------------------------
26 // boxBoxDistance:
27 //
28 // description:
29 //    this computes info that can be used for the collision response of two boxes.  when the boxes
30 //    do not overlap, the points are set to the closest points of the boxes, and a positive
31 //    distance between them is returned.  if the boxes do overlap, a negative distance is returned
32 //    and the points are set to two points that would touch after the boxes are translated apart.
33 //    the contact normal gives the direction to repel or separate the boxes when they touch or
34 //    overlap (it's being approximated here as one of the 15 "separating axis" directions).
35 //
36 // returns:
37 //    positive or negative distance between two boxes.
38 //
39 // args:
40 //    vmVector3& normal: set to a unit contact normal pointing from box A to box B.
41 //
42 //    BoxPoint& boxPointA, BoxPoint& boxPointB:
43 //       set to a closest point or point of penetration on each box.
44 //
45 //    Box boxA, Box boxB:
46 //       boxes, represented as 3 half-widths
47 //
48 //    const vmTransform3& transformA, const vmTransform3& transformB:
49 //       box transformations, in world coordinates
50 //
51 //    float distanceThreshold:
52 //       the algorithm will exit early if it finds that the boxes are more distant than this
53 //       threshold, and not compute a contact normal or points.  if this distance returned
54 //       exceeds the threshold, all the other output data may not have been computed.  by
55 //       default, this is set to MAX_FLOAT so it will have no effect.
56 //
57 //---------------------------------------------------------------------------
58
59 float
60 boxBoxDistance(vmVector3& normal, BoxPoint& boxPointA, BoxPoint& boxPointB,
61                            PE_REF(Box) boxA, const vmTransform3 & transformA, PE_REF(Box) boxB,
62                            const vmTransform3 & transformB,
63                            float distanceThreshold = FLT_MAX );
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65 #endif /* __BOXBOXDISTANCE_H__ */