src/BulletMultiThreaded/SpuNarrowPhaseCollisionTask/Box.h

   1 /*
   2    Copyright (C) 2006, 2008 Sony Computer Entertainment Inc.
   3    All rights reserved.
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14
  15 */
  16
  17 #ifndef __BOX_H__
  18 #define __BOX_H__
  19
  20
  21 #ifndef PE_REF
  22 #define PE_REF(a) a&
  23 #endif
  24
  25 #include <math.h>
  26
  27
  28 #include "../PlatformDefinitions.h"
  29
  30
  31
  32
  33 enum FeatureType { F, E, V };
  34
  35 //----------------------------------------------------------------------------
  36 // Box
  37 //----------------------------------------------------------------------------
  38 ///The Box is an internal class used by the boxBoxDistance calculation.
  39 class Box
  40 {
  41 public:
  42         vmVector3 mHalf;
  43
  44         inline Box()
  45         {}
  46         inline Box(PE_REF(vmVector3) half_);
  47         inline Box(float hx, float hy, float hz);
  48
  49         inline void Set(PE_REF(vmVector3) half_);
  50         inline void Set(float hx, float hy, float hz);
  51
  52         inline vmVector3 GetAABB(const vmMatrix3& rotation) const;
  53 };
  54
  55 inline
  56 Box::Box(PE_REF(vmVector3) half_)
  57 {
  58         Set(half_);
  59 }
  60
  61 inline
  62 Box::Box(float hx, float hy, float hz)
  63 {
  64         Set(hx, hy, hz);
  65 }
  66
  67 inline
  68 void
  69 Box::Set(PE_REF(vmVector3) half_)
  70 {
  71         mHalf = half_;
  72 }
  73
  74 inline
  75 void
  76 Box::Set(float hx, float hy, float hz)
  77 {
  78         mHalf = vmVector3(hx, hy, hz);
  79 }
  80
  81 inline
  82 vmVector3
  83 Box::GetAABB(const vmMatrix3& rotation) const
  84 {
  85         return absPerElem(rotation) * mHalf;
  86 }
  87
  88 //-------------------------------------------------------------------------------------------------
  89 // BoxPoint
  90 //-------------------------------------------------------------------------------------------------
  91
  92 ///The BoxPoint class is an internally used class to contain feature information for boxBoxDistance calculation.
  93 class BoxPoint
  94 {
  95 public:
  96         BoxPoint() : localPoint(0.0f) {}
  97
  98         vmPoint3      localPoint;
  99         FeatureType featureType;
 100         int         featureIdx;
 101
 102         inline void setVertexFeature(int plusX, int plusY, int plusZ);
 103         inline void setEdgeFeature(int dim0, int plus0, int dim1, int plus1);
 104         inline void setFaceFeature(int dim, int plus);
 105
 106         inline void getVertexFeature(int & plusX, int & plusY, int & plusZ) const;
 107         inline void getEdgeFeature(int & dim0, int & plus0, int & dim1, int & plus1) const;
 108         inline void getFaceFeature(int & dim, int & plus) const;
 109 };
 110
 111 inline
 112 void
 113 BoxPoint::setVertexFeature(int plusX, int plusY, int plusZ)
 114 {
 115         featureType = V;
 116         featureIdx = plusX << 2 | plusY << 1 | plusZ;
 117 }
 118
 119 inline
 120 void
 121 BoxPoint::setEdgeFeature(int dim0, int plus0, int dim1, int plus1)
 122 {
 123         featureType = E;
 124
 125         if (dim0 > dim1) {
 126                 featureIdx = plus1 << 5 | dim1 << 3 | plus0 << 2 | dim0;
 127         } else {
 128                 featureIdx = plus0 << 5 | dim0 << 3 | plus1 << 2 | dim1;
 129         }
 130 }
 131
 132 inline
 133 void
 134 BoxPoint::setFaceFeature(int dim, int plus)
 135 {
 136         featureType = F;
 137         featureIdx = plus << 2 | dim;
 138 }
 139
 140 inline
 141 void
 142 BoxPoint::getVertexFeature(int & plusX, int & plusY, int & plusZ) const
 143 {
 144         plusX = featureIdx >> 2;
 145         plusY = featureIdx >> 1 & 1;
 146         plusZ = featureIdx & 1;
 147 }
 148
 149 inline
 150 void
 151 BoxPoint::getEdgeFeature(int & dim0, int & plus0, int & dim1, int & plus1) const
 152 {
 153         plus0 = featureIdx >> 5;
 154         dim0 = featureIdx >> 3 & 3;
 155         plus1 = featureIdx >> 2 & 1;
 156         dim1 = featureIdx & 3;
 157 }
 158
 159 inline
 160 void
 161 BoxPoint::getFaceFeature(int & dim, int & plus) const
 162 {
 163         plus = featureIdx >> 2;
 164         dim = featureIdx & 3;
 165 }
 166
 167 #endif /* __BOX_H__ */