src/BulletCollision/CollisionShapes/btPolyhedralConvexShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_POLYHEDRAL_CONVEX_SHAPE_H
  17 #define BT_POLYHEDRAL_CONVEX_SHAPE_H
  18
  19 #include "LinearMath/btMatrix3x3.h"
  20 #include "btConvexInternalShape.h"
  21 class btConvexPolyhedron;
  22
  23
  24 ///The btPolyhedralConvexShape is an internal interface class for polyhedral convex shapes.
  25 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btPolyhedralConvexShape : public btConvexInternalShape
  26 {
  27
  28
  29 protected:
  30
  31         btConvexPolyhedron* m_polyhedron;
  32
  33 public:
  34
  35         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  36
  37
  38         btPolyhedralConvexShape();
  39
  40         virtual ~btPolyhedralConvexShape();
  41
  42         ///optional method mainly used to generate multiple contact points by clipping polyhedral features (faces/edges)
  43         ///experimental/work-in-progress
  44         virtual bool    initializePolyhedralFeatures(int shiftVerticesByMargin=0);
  45
  46         const btConvexPolyhedron*       getConvexPolyhedron() const
  47         {
  48                 return m_polyhedron;
  49         }
  50
  51         //brute force implementations
  52
  53         virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
  54         virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
  55
  56         virtual void    calculateLocalInertia(btScalar mass,btVector3& inertia) const;
  57
  58
  59         virtual int     getNumVertices() const = 0 ;
  60         virtual int getNumEdges() const = 0;
  61         virtual void getEdge(int i,btVector3& pa,btVector3& pb) const = 0;
  62         virtual void getVertex(int i,btVector3& vtx) const = 0;
  63         virtual int     getNumPlanes() const = 0;
  64         virtual void getPlane(btVector3& planeNormal,btVector3& planeSupport,int i ) const = 0;
  65 //      virtual int getIndex(int i) const = 0 ;
  66
  67         virtual bool isInside(const btVector3& pt,btScalar tolerance) const = 0;
  68
  69 };
  70
  71
  72 ///The btPolyhedralConvexAabbCachingShape adds aabb caching to the btPolyhedralConvexShape
  73 class btPolyhedralConvexAabbCachingShape : public btPolyhedralConvexShape
  74 {
  75
  76         btVector3       m_localAabbMin;
  77         btVector3       m_localAabbMax;
  78         bool            m_isLocalAabbValid;
  79
  80 protected:
  81
  82         void setCachedLocalAabb (const btVector3& aabbMin, const btVector3& aabbMax)
  83         {
  84                 m_isLocalAabbValid = true;
  85                 m_localAabbMin = aabbMin;
  86                 m_localAabbMax = aabbMax;
  87         }
  88
  89         inline void getCachedLocalAabb (btVector3& aabbMin, btVector3& aabbMax) const
  90         {
  91                 btAssert(m_isLocalAabbValid);
  92                 aabbMin = m_localAabbMin;
  93                 aabbMax = m_localAabbMax;
  94         }
  95
  96 public:
  97
  98         btPolyhedralConvexAabbCachingShape();
  99
 100         inline void getNonvirtualAabb(const btTransform& trans,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax, btScalar margin) const
 101         {
 102
 103                 //lazy evaluation of local aabb
 104                 btAssert(m_isLocalAabbValid);
 105                 btTransformAabb(m_localAabbMin,m_localAabbMax,margin,trans,aabbMin,aabbMax);
 106         }
 107
 108         virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling);
 109
 110         virtual void getAabb(const btTransform& t,btVector3& aabbMin,btVector3& aabbMax) const;
 111
 112         void    recalcLocalAabb();
 113
 114 };
 115
 116 #endif //BT_POLYHEDRAL_CONVEX_SHAPE_H