src/BulletCollision/CollisionShapes/btConvexHullShape.h

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15
  16 #ifndef BT_CONVEX_HULL_SHAPE_H
  17 #define BT_CONVEX_HULL_SHAPE_H
  18
  19 #include "btPolyhedralConvexShape.h"
  20 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btBroadphaseProxy.h" // for the types
  21 #include "LinearMath/btAlignedObjectArray.h"
  22
  23
  24 ///The btConvexHullShape implements an implicit convex hull of an array of vertices.
  25 ///Bullet provides a general and fast collision detector for convex shapes based on GJK and EPA using localGetSupportingVertex.
  26 ATTRIBUTE_ALIGNED16(class) btConvexHullShape : public btPolyhedralConvexAabbCachingShape
  27 {
  28         btAlignedObjectArray<btVector3> m_unscaledPoints;
  29
  30 public:
  31         BT_DECLARE_ALIGNED_ALLOCATOR();
  32
  33
  34         ///this constructor optionally takes in a pointer to points. Each point is assumed to be 3 consecutive btScalar (x,y,z), the striding defines the number of bytes between each point, in memory.
  35         ///It is easier to not pass any points in the constructor, and just add one point at a time, using addPoint.
  36         ///btConvexHullShape make an internal copy of the points.
  37         btConvexHullShape(const btScalar* points=0,int numPoints=0, int stride=sizeof(btVector3));
  38
  39         void addPoint(const btVector3& point);
  40
  41
  42         btVector3* getUnscaledPoints()
  43         {
  44                 return &m_unscaledPoints[0];
  45         }
  46
  47         const btVector3* getUnscaledPoints() const
  48         {
  49                 return &m_unscaledPoints[0];
  50         }
  51
  52         ///getPoints is obsolete, please use getUnscaledPoints
  53         const btVector3* getPoints() const
  54         {
  55                 return getUnscaledPoints();
  56         }
  57
  58
  59
  60
  61         SIMD_FORCE_INLINE       btVector3 getScaledPoint(int i) const
  62         {
  63                 return m_unscaledPoints[i] * m_localScaling;
  64         }
  65
  66         SIMD_FORCE_INLINE       int getNumPoints() const
  67         {
  68                 return m_unscaledPoints.size();
  69         }
  70
  71         virtual btVector3       localGetSupportingVertex(const btVector3& vec)const;
  72         virtual btVector3       localGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3& vec)const;
  73         virtual void    batchedUnitVectorGetSupportingVertexWithoutMargin(const btVector3* vectors,btVector3* supportVerticesOut,int numVectors) const;
  74
  75
  76         virtual void project(const btTransform& trans, const btVector3& dir, btScalar& minProj, btScalar& maxProj, btVector3& witnesPtMin,btVector3& witnesPtMax) const;
  77
  78
  79         //debugging
  80         virtual const char*     getName()const {return "Convex";}
  81
  82
  83         virtual int     getNumVertices() const;
  84         virtual int getNumEdges() const;
  85         virtual void getEdge(int i,btVector3& pa,btVector3& pb) const;
  86         virtual void getVertex(int i,btVector3& vtx) const;
  87         virtual int     getNumPlanes() const;
  88         virtual void getPlane(btVector3& planeNormal,btVector3& planeSupport,int i ) const;
  89         virtual bool isInside(const btVector3& pt,btScalar tolerance) const;
  90
  91         ///in case we receive negative scaling
  92         virtual void    setLocalScaling(const btVector3& scaling);
  93
  94         virtual int     calculateSerializeBufferSize() const;
  95
  96         ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
  97         virtual const char*     serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const;
  98
  99 };
 100
 101 ///do not change those serialization structures, it requires an updated sBulletDNAstr/sBulletDNAstr64
 102 struct  btConvexHullShapeData
 103 {
 104         btConvexInternalShapeData       m_convexInternalShapeData;
 105
 106         btVector3FloatData      *m_unscaledPointsFloatPtr;
 107         btVector3DoubleData     *m_unscaledPointsDoublePtr;
 108
 109         int             m_numUnscaledPoints;
 110         char m_padding3[4];
 111
 112 };
 113
 114
 115 SIMD_FORCE_INLINE       int     btConvexHullShape::calculateSerializeBufferSize() const
 116 {
 117         return sizeof(btConvexHullShapeData);
 118 }
 119
 120
 121 #endif //BT_CONVEX_HULL_SHAPE_H
 122