src/BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.cpp

   1 /*
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library
   3 Copyright (c) 2003-2009 Erwin Coumans  http://bulletphysics.org
   4
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   6 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   7 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   9 subject to the following restrictions:
  10
  11 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  12 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  14 */
  15 #include "BulletCollision/CollisionShapes/btCollisionShape.h"
  16 #include "LinearMath/btSerializer.h"
  17
  18 /*
  19   Make sure this dummy function never changes so that it
  20   can be used by probes that are checking whether the
  21   library is actually installed.
  22 */
  23 extern "C"
  24 {
  25 void btBulletCollisionProbe ();
  26
  27 void btBulletCollisionProbe () {}
  28 }
  29
  30
  31
  32 void    btCollisionShape::getBoundingSphere(btVector3& center,btScalar& radius) const
  33 {
  34         btTransform tr;
  35         tr.setIdentity();
  36         btVector3 aabbMin,aabbMax;
  37
  38         getAabb(tr,aabbMin,aabbMax);
  39
  40         radius = (aabbMax-aabbMin).length()*btScalar(0.5);
  41         center = (aabbMin+aabbMax)*btScalar(0.5);
  42 }
  43
  44
  45 btScalar        btCollisionShape::getContactBreakingThreshold(btScalar defaultContactThreshold) const
  46 {
  47         return getAngularMotionDisc() * defaultContactThreshold;
  48 }
  49
  50 btScalar        btCollisionShape::getAngularMotionDisc() const
  51 {
  52         ///@todo cache this value, to improve performance
  53         btVector3       center;
  54         btScalar disc;
  55         getBoundingSphere(center,disc);
  56         disc += (center).length();
  57         return disc;
  58 }
  59
  60 void btCollisionShape::calculateTemporalAabb(const btTransform& curTrans,const btVector3& linvel,const btVector3& angvel,btScalar timeStep, btVector3& temporalAabbMin,btVector3& temporalAabbMax) const
  61 {
  62         //start with static aabb
  63         getAabb(curTrans,temporalAabbMin,temporalAabbMax);
  64
  65         btScalar temporalAabbMaxx = temporalAabbMax.getX();
  66         btScalar temporalAabbMaxy = temporalAabbMax.getY();
  67         btScalar temporalAabbMaxz = temporalAabbMax.getZ();
  68         btScalar temporalAabbMinx = temporalAabbMin.getX();
  69         btScalar temporalAabbMiny = temporalAabbMin.getY();
  70         btScalar temporalAabbMinz = temporalAabbMin.getZ();
  71
  72         // add linear motion
  73         btVector3 linMotion = linvel*timeStep;
  74         ///@todo: simd would have a vector max/min operation, instead of per-element access
  75         if (linMotion.x() > btScalar(0.))
  76                 temporalAabbMaxx += linMotion.x();
  77         else
  78                 temporalAabbMinx += linMotion.x();
  79         if (linMotion.y() > btScalar(0.))
  80                 temporalAabbMaxy += linMotion.y();
  81         else
  82                 temporalAabbMiny += linMotion.y();
  83         if (linMotion.z() > btScalar(0.))
  84                 temporalAabbMaxz += linMotion.z();
  85         else
  86                 temporalAabbMinz += linMotion.z();
  87
  88         //add conservative angular motion
  89         btScalar angularMotion = angvel.length() * getAngularMotionDisc() * timeStep;
  90         btVector3 angularMotion3d(angularMotion,angularMotion,angularMotion);
  91         temporalAabbMin = btVector3(temporalAabbMinx,temporalAabbMiny,temporalAabbMinz);
  92         temporalAabbMax = btVector3(temporalAabbMaxx,temporalAabbMaxy,temporalAabbMaxz);
  93
  94         temporalAabbMin -= angularMotion3d;
  95         temporalAabbMax += angularMotion3d;
  96 }
  97
  98 ///fills the dataBuffer and returns the struct name (and 0 on failure)
  99 const char*     btCollisionShape::serialize(void* dataBuffer, btSerializer* serializer) const
 100 {
 101         btCollisionShapeData* shapeData = (btCollisionShapeData*) dataBuffer;
 102         char* name = (char*) serializer->findNameForPointer(this);
 103         shapeData->m_name = (char*)serializer->getUniquePointer(name);
 104         if (shapeData->m_name)
 105         {
 106                 serializer->serializeName(name);
 107         }
 108         shapeData->m_shapeType = m_shapeType;
 109         //shapeData->m_padding//??
 110         return "btCollisionShapeData";
 111 }
 112
 113 void    btCollisionShape::serializeSingleShape(btSerializer* serializer) const
 114 {
 115         int len = calculateSerializeBufferSize();
 116         btChunk* chunk = serializer->allocate(len,1);
 117         const char* structType = serialize(chunk->m_oldPtr, serializer);
 118         serializer->finalizeChunk(chunk,structType,BT_SHAPE_CODE,(void*)this);
 119 }