samples/c/motempl.c

   1 #include "opencv2/video/tracking.hpp"
   2 #include "opencv2/imgproc/imgproc.hpp"
   3 #include "opencv2/highgui/highgui.hpp"
   4 #include <time.h>
   5 #include <stdio.h>
   6 #include <ctype.h>
   7
   8 void help()
   9 {
  10         printf(
  11                         "\nThis program demonstrated the use of motion templates -- basically using the gradients\n"
  12                         "of thresholded layers of decaying frame differencing. New movements are stamped on top with floating system\n"
  13                         "time code and motions too old are thresholded away. This is the 'motion history file'. The program reads from the camera of your choice or from\n"
  14                         "a file. Gradients of motion history are used to detect direction of motoin etc\n"
  15             "Usage :\n"
  16                         "./motempl [camera number 0-n or file name, default is camera 0]\n"
  17                         );
  18 }
  19 // various tracking parameters (in seconds)
  20 const double MHI_DURATION = 1;
  21 const double MAX_TIME_DELTA = 0.5;
  22 const double MIN_TIME_DELTA = 0.05;
  23 // number of cyclic frame buffer used for motion detection
  24 // (should, probably, depend on FPS)
  25 const int N = 4;
  26
  27 // ring image buffer
  28 IplImage **buf = 0;
  29 int last = 0;
  30
  31 // temporary images
  32 IplImage *mhi = 0; // MHI
  33 IplImage *orient = 0; // orientation
  34 IplImage *mask = 0; // valid orientation mask
  35 IplImage *segmask = 0; // motion segmentation map
  36 CvMemStorage* storage = 0; // temporary storage
  37
  38 // parameters:
  39 //  img - input video frame
  40 //  dst - resultant motion picture
  41 //  args - optional parameters
  42 void  update_mhi( IplImage* img, IplImage* dst, int diff_threshold )
  43 {
  44     double timestamp = (double)clock()/CLOCKS_PER_SEC; // get current time in seconds
  45     CvSize size = cvSize(img->width,img->height); // get current frame size
  46     int i, idx1 = last, idx2;
  47     IplImage* silh;
  48     CvSeq* seq;
  49     CvRect comp_rect;
  50     double count;
  51     double angle;
  52     CvPoint center;
  53     double magnitude;
  54     CvScalar color;
  55
  56     // allocate images at the beginning or
  57     // reallocate them if the frame size is changed
  58     if( !mhi || mhi->width != size.width || mhi->height != size.height ) {
  59         if( buf == 0 ) {
  60             buf = (IplImage**)malloc(N*sizeof(buf[0]));
  61             memset( buf, 0, N*sizeof(buf[0]));
  62         }
  63
  64         for( i = 0; i < N; i++ ) {
  65             cvReleaseImage( &buf[i] );
  66             buf[i] = cvCreateImage( size, IPL_DEPTH_8U, 1 );
  67             cvZero( buf[i] );
  68         }
  69         cvReleaseImage( &mhi );
  70         cvReleaseImage( &orient );
  71         cvReleaseImage( &segmask );
  72         cvReleaseImage( &mask );
  73
  74         mhi = cvCreateImage( size, IPL_DEPTH_32F, 1 );
  75         cvZero( mhi ); // clear MHI at the beginning
  76         orient = cvCreateImage( size, IPL_DEPTH_32F, 1 );
  77         segmask = cvCreateImage( size, IPL_DEPTH_32F, 1 );
  78         mask = cvCreateImage( size, IPL_DEPTH_8U, 1 );
  79     }
  80
  81     cvCvtColor( img, buf[last], CV_BGR2GRAY ); // convert frame to grayscale
  82
  83     idx2 = (last + 1) % N; // index of (last - (N-1))th frame
  84     last = idx2;
  85
  86     silh = buf[idx2];
  87     cvAbsDiff( buf[idx1], buf[idx2], silh ); // get difference between frames
  88
  89     cvThreshold( silh, silh, diff_threshold, 1, CV_THRESH_BINARY ); // and threshold it
  90     cvUpdateMotionHistory( silh, mhi, timestamp, MHI_DURATION ); // update MHI
  91
  92     // convert MHI to blue 8u image
  93     cvCvtScale( mhi, mask, 255./MHI_DURATION,
  94                 (MHI_DURATION - timestamp)*255./MHI_DURATION );
  95     cvZero( dst );
  96     cvMerge( mask, 0, 0, 0, dst );
  97
  98     // calculate motion gradient orientation and valid orientation mask
  99     cvCalcMotionGradient( mhi, mask, orient, MAX_TIME_DELTA, MIN_TIME_DELTA, 3 );
 100
 101     if( !storage )
 102         storage = cvCreateMemStorage(0);
 103     else
 104         cvClearMemStorage(storage);
 105
 106     // segment motion: get sequence of motion components
 107     // segmask is marked motion components map. It is not used further
 108     seq = cvSegmentMotion( mhi, segmask, storage, timestamp, MAX_TIME_DELTA );
 109
 110     // iterate through the motion components,
 111     // One more iteration (i == -1) corresponds to the whole image (global motion)
 112     for( i = -1; i < seq->total; i++ ) {
 113
 114         if( i < 0 ) { // case of the whole image
 115             comp_rect = cvRect( 0, 0, size.width, size.height );
 116             color = CV_RGB(255,255,255);
 117             magnitude = 100;
 118         }
 119         else { // i-th motion component
 120             comp_rect = ((CvConnectedComp*)cvGetSeqElem( seq, i ))->rect;
 121             if( comp_rect.width + comp_rect.height < 100 ) // reject very small components
 122                 continue;
 123             color = CV_RGB(255,0,0);
 124             magnitude = 30;
 125         }
 126
 127         // select component ROI
 128         cvSetImageROI( silh, comp_rect );
 129         cvSetImageROI( mhi, comp_rect );
 130         cvSetImageROI( orient, comp_rect );
 131         cvSetImageROI( mask, comp_rect );
 132
 133         // calculate orientation
 134         angle = cvCalcGlobalOrientation( orient, mask, mhi, timestamp, MHI_DURATION);
 135         angle = 360.0 - angle;  // adjust for images with top-left origin
 136
 137         count = cvNorm( silh, 0, CV_L1, 0 ); // calculate number of points within silhouette ROI
 138
 139         cvResetImageROI( mhi );
 140         cvResetImageROI( orient );
 141         cvResetImageROI( mask );
 142         cvResetImageROI( silh );
 143
 144         // check for the case of little motion
 145         if( count < comp_rect.width*comp_rect.height * 0.05 )
 146             continue;
 147
 148         // draw a clock with arrow indicating the direction
 149         center = cvPoint( (comp_rect.x + comp_rect.width/2),
 150                           (comp_rect.y + comp_rect.height/2) );
 151
 152         cvCircle( dst, center, cvRound(magnitude*1.2), color, 3, CV_AA, 0 );
 153         cvLine( dst, center, cvPoint( cvRound( center.x + magnitude*cos(angle*CV_PI/180)),
 154                 cvRound( center.y - magnitude*sin(angle*CV_PI/180))), color, 3, CV_AA, 0 );
 155     }
 156 }
 157
 158
 159 int main(int argc, char** argv)
 160 {
 161     IplImage* motion = 0;
 162     CvCapture* capture = 0;
 163
 164     help();
 165
 166     if( argc == 1 || (argc == 2 && strlen(argv[1]) == 1 && isdigit(argv[1][0])))
 167         capture = cvCaptureFromCAM( argc == 2 ? argv[1][0] - '0' : 0 );
 168     else if( argc == 2 )
 169         capture = cvCaptureFromFile( argv[1] );
 170
 171     if( capture )
 172     {
 173         cvNamedWindow( "Motion", 1 );
 174
 175         for(;;)
 176         {
 177             IplImage* image = cvQueryFrame( capture );
 178             if( !image )
 179                 break;
 180
 181             if( !motion )
 182             {
 183                 motion = cvCreateImage( cvSize(image->width,image->height), 8, 3 );
 184                 cvZero( motion );
 185                 motion->origin = image->origin;
 186             }
 187
 188             update_mhi( image, motion, 30 );
 189             cvShowImage( "Motion", motion );
 190
 191             if( cvWaitKey(10) >= 0 )
 192                 break;
 193         }
 194         cvReleaseCapture( &capture );
 195         cvDestroyWindow( "Motion" );
 196     }
 197
 198     return 0;
 199 }
 200
 201 #ifdef _EiC
 202 main(1,"motempl.c");
 203 #endif