plugins/common/cansocketreader.cpp

   1 /*
   2 Copyright (C) 2012 Intel Corporation
   3 Copyright (C) 2015 Cogent Embedded Inc.
   4 Copyright (C) 2015 Renesas Electronics Corporation
   5
   6 This library is free software; you can redistribute it and/or
   7 modify it under the terms of the GNU Lesser General Public
   8 License as published by the Free Software Foundation; either
   9 version 2.1 of the License, or (at your option) any later version.
  10
  11 This library is distributed in the hope that it will be useful,
  12 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  13 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  14 Lesser General Public License for more details.
  15
  16 You should have received a copy of the GNU Lesser General Public
  17 License along with this library; if not, write to the Free Software
  18 Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  19 */
  20
  21 #include "logger.h"
  22 #include "cansocket.h"
  23 #include "cansocketreader.h"
  24
  25 CANSocketReader::CANSocketReader(CANObserver& observer, CANSocket& socket) :
  26     mObserver(observer),
  27     mSocket(socket)
  28 {
  29     LOG_TRACE("");
  30 }
  31
  32 CANSocketReader::~CANSocketReader()
  33 {
  34     LOG_TRACE("");
  35
  36     stop();
  37 }
  38
  39 bool CANSocketReader::start()
  40 {
  41     LOG_TRACE("");
  42
  43     bool res = CUtil::Thread::start();
  44
  45     // try to set higher priority
  46     if (res) res = setPriority(4);
  47     return res;
  48 }
  49
  50 void CANSocketReader::stop()
  51 {
  52     LOG_TRACE("");
  53
  54     CUtil::Thread::stop();
  55     return;
  56 }
  57
  58 void CANSocketReader::run()
  59 {
  60     LOG_TRACE("");
  61
  62     while(isRunnable()) {
  63
  64         CANFrameInfo message;
  65         CANSocket::CANSocketReadSuccess success = mSocket.read(message);
  66
  67         switch(success)
  68         {
  69         case CANSocket::READING_SUCCEEDED:
  70             dispatchMessage(message);
  71             break;
  72
  73         case CANSocket::READING_TIMED_OUT:
  74             // read again
  75             break;
  76
  77         case CANSocket::READING_FAILED:
  78         default:
  79             LOG_ERROR("reading failed");
  80             mObserver.errorOccured(CANObserver::GENERAL_ERROR);
  81             break;
  82         }
  83     }
  84 }
  85
  86 void CANSocketReader::dispatchMessage(const CANFrameInfo &message)
  87 {
  88     struct can_frame frame = message.frame;
  89
  90     switch (message.status)
  91     {
  92     case CANFrameInfo::CANMessageStatus::GOOD:
  93         if(frame.can_id & CAN_ERR_FLAG) {
  94             frame.can_id &= (CAN_ERR_FLAG|CAN_ERR_MASK);
  95             mObserver.errorFrameReceived(frame);
  96         }
  97         else if( frame.can_id & CAN_RTR_FLAG){
  98             if(!( frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)){
  99                 frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
 100             }
 101             else{
 102                 frame.can_id &= (~CAN_RTR_FLAG);
 103             }
 104             mObserver.remoteTransmissionRequest(frame);
 105         }
 106         else if(frame.can_id & CAN_EFF_FLAG){
 107             frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;
 108             mObserver.extendedFrameReceived(frame);
 109         }
 110         else{
 111             frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
 112             mObserver.standardFrameReceived(frame);
 113         }
 114         break;
 115
 116     case CANFrameInfo::CANMessageStatus::TIMEOUT:
 117         if(frame.can_id & CAN_EFF_FLAG)
 118             frame.can_id &= CAN_EFF_MASK;
 119         else
 120             frame.can_id &= CAN_SFF_MASK;
 121
 122         mObserver.timeoutDetected(frame);
 123         break;
 124
 125     default:
 126         LOG_ERROR("Unexpected CAN message status " << message.status);
 127         mObserver.errorOccured(CANObserver::GENERAL_ERROR);
 128         break;
 129     }
 130 }
 131