plugins/common/cansocketadapter.h

   1 /*
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   3
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   8
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  13
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  16 Foundation, Inc., 51 Franklin Street, Fifth Floor, Boston, MA  02110-1301  USA
  17 */
  18
  19 #ifndef CANSOCKETADAPTER_H
  20 #define CANSOCKETADAPTER_H
  21
  22 /**
  23  *  \addtogroup libcanbus
  24  *  @{
  25  */
  26
  27 #include "canadapter.h"
  28
  29 class CANObserver;
  30 class CANSocket;
  31 class CANSocketReader;
  32
  33 /**
  34 * \brief Socket CAN device implementation based on <a href="http://developer.berlios.de/projects/socketcan">BerliOS Socket CAN</a> API.
  35 *
  36 * @class CANSocketAdapter
  37 */
  38 class CANSocketAdapter : public CANAdapter
  39 {
  40 public:
  41     /**
  42     * @param observer @link CANObserver Observer @endlink that will receives CAN bus frames
  43     */
  44     CANSocketAdapter(CANObserver& observer);
  45     virtual ~CANSocketAdapter();
  46
  47     /**
  48     * Creates connection the specified network interface and starts listening on it.
  49     * @fn start
  50     * @param ifName Name of the CAN bus network interface
  51     * @return True if no error occurs.
  52     */
  53     virtual bool start(const char* ifName);
  54     /**
  55     * Closes socket connection and exits listening thread.
  56     * @fn stop
  57     */
  58     virtual void stop();
  59     /**
  60     * Sends CAN frame over the socket CAN interface
  61     * @fn sendFrame
  62     * @param frame CAN frame to be sent
  63     * @return True if frame was sent
  64     */
  65     virtual bool sendFrame(const can_frame& frame);
  66     /**
  67     * Registers CAN ID of a cyclic message for receiving
  68     * @fn registerCyclicMessageForReceive
  69     * @param canId CAN ID of the message.
  70     * @param minCycleTime Minimal interval between messages in seconds. Set to 0 if not used.
  71     * @param maxCycleTime Maximum interval between messages for timeout detection in seconds. Set to 0 if no timeout detection is necessary.
  72     * @return True if registration succeeds.
  73     */
  74     virtual bool registerCyclicMessageForReceive(int canId, double minCycleTime, double maxCycleTime);
  75     /**
  76     * Unregisters CAN ID for receiving
  77     * @fn unregisterMessageForReceive
  78     * @param canId CAN ID of the message.
  79     * @return True if de-registration succeeds.
  80     */
  81     virtual bool unregisterMessageForReceive(int canId);
  82
  83 protected:
  84     /**
  85     * Socket initialization and starts reading thread
  86     * @fn init
  87     * @protected
  88     */
  89     virtual void init();
  90
  91 private:
  92     /**
  93     * @link CANSocket CAN Socket wrapper @endlink instance reference
  94     * @property mSocket
  95     * @protected
  96     */
  97     CANSocket* mSocket;
  98     /**
  99     * @link CANSocketReader CANSocket reader @endlink instance reference
 100     * @property mReader
 101     * @protected
 102     */
 103     CANSocketReader* mReader;
 104 };
 105
 106 #endif // CANSOCKETADAPTER_H
 107
 108 /** @} */