modules/imgproc/src/corner.cpp

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                           License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
  15 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  16 //
  17 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  18 // are permitted provided that the following conditions are met:
  19 //
  20 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  21 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  22 //
  23 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  24 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  25 //     and/or other materials provided with the distribution.
  26 //
  27 //   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
  28 //     derived from this software without specific prior written permission.
  29 //
  30 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  31 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  32 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  33 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  34 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  35 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  36 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  37 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  38 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  39 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  40 //
  41 //M*/
  42
  43 #include "precomp.hpp"
  44 #include "opencl_kernels.hpp"
  45
  46 namespace cv
  47 {
  48
  49 static void calcMinEigenVal( const Mat& _cov, Mat& _dst )
  50 {
  51     int i, j;
  52     Size size = _cov.size();
  53 #if CV_SSE
  54     volatile bool simd = checkHardwareSupport(CV_CPU_SSE);
  55 #endif
  56
  57     if( _cov.isContinuous() && _dst.isContinuous() )
  58     {
  59         size.width *= size.height;
  60         size.height = 1;
  61     }
  62
  63     for( i = 0; i < size.height; i++ )
  64     {
  65         const float* cov = (const float*)(_cov.data + _cov.step*i);
  66         float* dst = (float*)(_dst.data + _dst.step*i);
  67         j = 0;
  68     #if CV_SSE
  69         if( simd )
  70         {
  71             __m128 half = _mm_set1_ps(0.5f);
  72             for( ; j <= size.width - 5; j += 4 )
  73             {
  74                 __m128 t0 = _mm_loadu_ps(cov + j*3); // a0 b0 c0 x
  75                 __m128 t1 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 3); // a1 b1 c1 x
  76                 __m128 t2 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 6); // a2 b2 c2 x
  77                 __m128 t3 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 9); // a3 b3 c3 x
  78                 __m128 a, b, c, t;
  79                 t = _mm_unpacklo_ps(t0, t1); // a0 a1 b0 b1
  80                 c = _mm_unpackhi_ps(t0, t1); // c0 c1 x x
  81                 b = _mm_unpacklo_ps(t2, t3); // a2 a3 b2 b3
  82                 c = _mm_movelh_ps(c, _mm_unpackhi_ps(t2, t3)); // c0 c1 c2 c3
  83                 a = _mm_movelh_ps(t, b);
  84                 b = _mm_movehl_ps(b, t);
  85                 a = _mm_mul_ps(a, half);
  86                 c = _mm_mul_ps(c, half);
  87                 t = _mm_sub_ps(a, c);
  88                 t = _mm_add_ps(_mm_mul_ps(t, t), _mm_mul_ps(b,b));
  89                 a = _mm_sub_ps(_mm_add_ps(a, c), _mm_sqrt_ps(t));
  90                 _mm_storeu_ps(dst + j, a);
  91             }
  92         }
  93     #endif
  94         for( ; j < size.width; j++ )
  95         {
  96             float a = cov[j*3]*0.5f;
  97             float b = cov[j*3+1];
  98             float c = cov[j*3+2]*0.5f;
  99             dst[j] = (float)((a + c) - std::sqrt((a - c)*(a - c) + b*b));
 100         }
 101     }
 102 }
 103
 104
 105 static void calcHarris( const Mat& _cov, Mat& _dst, double k )
 106 {
 107     int i, j;
 108     Size size = _cov.size();
 109 #if CV_SSE
 110     volatile bool simd = checkHardwareSupport(CV_CPU_SSE);
 111 #endif
 112
 113     if( _cov.isContinuous() && _dst.isContinuous() )
 114     {
 115         size.width *= size.height;
 116         size.height = 1;
 117     }
 118
 119     for( i = 0; i < size.height; i++ )
 120     {
 121         const float* cov = (const float*)(_cov.data + _cov.step*i);
 122         float* dst = (float*)(_dst.data + _dst.step*i);
 123         j = 0;
 124
 125     #if CV_SSE
 126         if( simd )
 127         {
 128             __m128 k4 = _mm_set1_ps((float)k);
 129             for( ; j <= size.width - 5; j += 4 )
 130             {
 131                 __m128 t0 = _mm_loadu_ps(cov + j*3); // a0 b0 c0 x
 132                 __m128 t1 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 3); // a1 b1 c1 x
 133                 __m128 t2 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 6); // a2 b2 c2 x
 134                 __m128 t3 = _mm_loadu_ps(cov + j*3 + 9); // a3 b3 c3 x
 135                 __m128 a, b, c, t;
 136                 t = _mm_unpacklo_ps(t0, t1); // a0 a1 b0 b1
 137                 c = _mm_unpackhi_ps(t0, t1); // c0 c1 x x
 138                 b = _mm_unpacklo_ps(t2, t3); // a2 a3 b2 b3
 139                 c = _mm_movelh_ps(c, _mm_unpackhi_ps(t2, t3)); // c0 c1 c2 c3
 140                 a = _mm_movelh_ps(t, b);
 141                 b = _mm_movehl_ps(b, t);
 142                 t = _mm_add_ps(a, c);
 143                 a = _mm_sub_ps(_mm_mul_ps(a, c), _mm_mul_ps(b, b));
 144                 t = _mm_mul_ps(_mm_mul_ps(k4, t), t);
 145                 a = _mm_sub_ps(a, t);
 146                 _mm_storeu_ps(dst + j, a);
 147             }
 148         }
 149     #endif
 150
 151         for( ; j < size.width; j++ )
 152         {
 153             float a = cov[j*3];
 154             float b = cov[j*3+1];
 155             float c = cov[j*3+2];
 156             dst[j] = (float)(a*c - b*b - k*(a + c)*(a + c));
 157         }
 158     }
 159 }
 160
 161
 162 static void eigen2x2( const float* cov, float* dst, int n )
 163 {
 164     for( int j = 0; j < n; j++ )
 165     {
 166         double a = cov[j*3];
 167         double b = cov[j*3+1];
 168         double c = cov[j*3+2];
 169
 170         double u = (a + c)*0.5;
 171         double v = std::sqrt((a - c)*(a - c)*0.25 + b*b);
 172         double l1 = u + v;
 173         double l2 = u - v;
 174
 175         double x = b;
 176         double y = l1 - a;
 177         double e = fabs(x);
 178
 179         if( e + fabs(y) < 1e-4 )
 180         {
 181             y = b;
 182             x = l1 - c;
 183             e = fabs(x);
 184             if( e + fabs(y) < 1e-4 )
 185             {
 186                 e = 1./(e + fabs(y) + FLT_EPSILON);
 187                 x *= e, y *= e;
 188             }
 189         }
 190
 191         double d = 1./std::sqrt(x*x + y*y + DBL_EPSILON);
 192         dst[6*j] = (float)l1;
 193         dst[6*j + 2] = (float)(x*d);
 194         dst[6*j + 3] = (float)(y*d);
 195
 196         x = b;
 197         y = l2 - a;
 198         e = fabs(x);
 199
 200         if( e + fabs(y) < 1e-4 )
 201         {
 202             y = b;
 203             x = l2 - c;
 204             e = fabs(x);
 205             if( e + fabs(y) < 1e-4 )
 206             {
 207                 e = 1./(e + fabs(y) + FLT_EPSILON);
 208                 x *= e, y *= e;
 209             }
 210         }
 211
 212         d = 1./std::sqrt(x*x + y*y + DBL_EPSILON);
 213         dst[6*j + 1] = (float)l2;
 214         dst[6*j + 4] = (float)(x*d);
 215         dst[6*j + 5] = (float)(y*d);
 216     }
 217 }
 218
 219 static void calcEigenValsVecs( const Mat& _cov, Mat& _dst )
 220 {
 221     Size size = _cov.size();
 222     if( _cov.isContinuous() && _dst.isContinuous() )
 223     {
 224         size.width *= size.height;
 225         size.height = 1;
 226     }
 227
 228     for( int i = 0; i < size.height; i++ )
 229     {
 230         const float* cov = (const float*)(_cov.data + _cov.step*i);
 231         float* dst = (float*)(_dst.data + _dst.step*i);
 232
 233         eigen2x2(cov, dst, size.width);
 234     }
 235 }
 236
 237
 238 enum { MINEIGENVAL=0, HARRIS=1, EIGENVALSVECS=2 };
 239
 240
 241 static void
 242 cornerEigenValsVecs( const Mat& src, Mat& eigenv, int block_size,
 243                      int aperture_size, int op_type, double k=0.,
 244                      int borderType=BORDER_DEFAULT )
 245 {
 246 #ifdef HAVE_TEGRA_OPTIMIZATION
 247     if (tegra::cornerEigenValsVecs(src, eigenv, block_size, aperture_size, op_type, k, borderType))
 248         return;
 249 #endif
 250
 251     int depth = src.depth();
 252     double scale = (double)(1 << ((aperture_size > 0 ? aperture_size : 3) - 1)) * block_size;
 253     if( aperture_size < 0 )
 254         scale *= 2.0;
 255     if( depth == CV_8U )
 256         scale *= 255.0;
 257     scale = 1.0/scale;
 258
 259     CV_Assert( src.type() == CV_8UC1 || src.type() == CV_32FC1 );
 260
 261     Mat Dx, Dy;
 262     if( aperture_size > 0 )
 263     {
 264         Sobel( src, Dx, CV_32F, 1, 0, aperture_size, scale, 0, borderType );
 265         Sobel( src, Dy, CV_32F, 0, 1, aperture_size, scale, 0, borderType );
 266     }
 267     else
 268     {
 269         Scharr( src, Dx, CV_32F, 1, 0, scale, 0, borderType );
 270         Scharr( src, Dy, CV_32F, 0, 1, scale, 0, borderType );
 271     }
 272
 273     Size size = src.size();
 274     Mat cov( size, CV_32FC3 );
 275     int i, j;
 276
 277     for( i = 0; i < size.height; i++ )
 278     {
 279         float* cov_data = (float*)(cov.data + i*cov.step);
 280         const float* dxdata = (const float*)(Dx.data + i*Dx.step);
 281         const float* dydata = (const float*)(Dy.data + i*Dy.step);
 282
 283         for( j = 0; j < size.width; j++ )
 284         {
 285             float dx = dxdata[j];
 286             float dy = dydata[j];
 287
 288             cov_data[j*3] = dx*dx;
 289             cov_data[j*3+1] = dx*dy;
 290             cov_data[j*3+2] = dy*dy;
 291         }
 292     }
 293
 294     boxFilter(cov, cov, cov.depth(), Size(block_size, block_size),
 295         Point(-1,-1), false, borderType );
 296
 297     if( op_type == MINEIGENVAL )
 298         calcMinEigenVal( cov, eigenv );
 299     else if( op_type == HARRIS )
 300         calcHarris( cov, eigenv, k );
 301     else if( op_type == EIGENVALSVECS )
 302         calcEigenValsVecs( cov, eigenv );
 303 }
 304
 305 #ifdef HAVE_OPENCL
 306
 307 static bool extractCovData(InputArray _src, UMat & Dx, UMat & Dy, int depth,
 308                            float scale, int aperture_size, int borderType)
 309 {
 310     UMat src = _src.getUMat();
 311
 312     Size wholeSize;
 313     Point ofs;
 314     src.locateROI(wholeSize, ofs);
 315
 316     const int sobel_lsz = 16;
 317     if ((aperture_size == 3 || aperture_size == 5 || aperture_size == 7 || aperture_size == -1) &&
 318         wholeSize.height > sobel_lsz + (aperture_size >> 1) &&
 319         wholeSize.width > sobel_lsz + (aperture_size >> 1))
 320     {
 321         CV_Assert(depth == CV_8U || depth == CV_32F);
 322
 323         Dx.create(src.size(), CV_32FC1);
 324         Dy.create(src.size(), CV_32FC1);
 325
 326         size_t localsize[2] = { sobel_lsz, sobel_lsz };
 327         size_t globalsize[2] = { localsize[0] * (1 + (src.cols - 1) / localsize[0]),
 328                                  localsize[1] * (1 + (src.rows - 1) / localsize[1]) };
 329
 330         int src_offset_x = (int)((src.offset % src.step) / src.elemSize());
 331         int src_offset_y = (int)(src.offset / src.step);
 332
 333         const char * const borderTypes[] = { "BORDER_CONSTANT", "BORDER_REPLICATE", "BORDER_REFLECT",
 334                                              "BORDER_WRAP", "BORDER_REFLECT101" };
 335
 336         ocl::Kernel k(format("sobel%d", aperture_size).c_str(), ocl::imgproc::covardata_oclsrc,
 337                       cv::format("-D BLK_X=%d -D BLK_Y=%d -D %s -D SRCTYPE=%s%s",
 338                                  (int)localsize[0], (int)localsize[1], borderTypes[borderType], ocl::typeToStr(depth),
 339                                  aperture_size < 0 ? " -D SCHARR" : ""));
 340         if (k.empty())
 341             return false;
 342
 343         k.args(ocl::KernelArg::PtrReadOnly(src), (int)src.step, src_offset_x, src_offset_y,
 344                ocl::KernelArg::WriteOnlyNoSize(Dx), ocl::KernelArg::WriteOnly(Dy),
 345                wholeSize.height, wholeSize.width, scale);
 346
 347         return k.run(2, globalsize, localsize, false);
 348     }
 349     else
 350     {
 351         if (aperture_size > 0)
 352         {
 353             Sobel(_src, Dx, CV_32F, 1, 0, aperture_size, scale, 0, borderType);
 354             Sobel(_src, Dy, CV_32F, 0, 1, aperture_size, scale, 0, borderType);
 355         }
 356         else
 357         {
 358             Scharr(_src, Dx, CV_32F, 1, 0, scale, 0, borderType);
 359             Scharr(_src, Dy, CV_32F, 0, 1, scale, 0, borderType);
 360         }
 361     }
 362
 363     return true;
 364 }
 365
 366 static bool ocl_cornerMinEigenValVecs(InputArray _src, OutputArray _dst, int block_size,
 367                                       int aperture_size, double k, int borderType, int op_type)
 368 {
 369     CV_Assert(op_type == HARRIS || op_type == MINEIGENVAL);
 370
 371     if ( !(borderType == BORDER_CONSTANT || borderType == BORDER_REPLICATE ||
 372            borderType == BORDER_REFLECT || borderType == BORDER_REFLECT_101) )
 373         return false;
 374
 375     int type = _src.type(), depth = CV_MAT_DEPTH(type);
 376     if ( !(type == CV_8UC1 || type == CV_32FC1) )
 377         return false;
 378
 379     const char * const borderTypes[] = { "BORDER_CONSTANT", "BORDER_REPLICATE", "BORDER_REFLECT",
 380                                          "BORDER_WRAP", "BORDER_REFLECT101" };
 381     const char * const cornerType[] = { "CORNER_MINEIGENVAL", "CORNER_HARRIS", 0 };
 382
 383
 384     double scale = (double)(1 << ((aperture_size > 0 ? aperture_size : 3) - 1)) * block_size;
 385     if (aperture_size < 0)
 386         scale *= 2.0;
 387     if (depth == CV_8U)
 388         scale *= 255.0;
 389     scale = 1.0 / scale;
 390
 391     UMat Dx, Dy;
 392     if (!extractCovData(_src, Dx, Dy, depth, (float)scale, aperture_size, borderType))
 393         return false;
 394
 395     ocl::Kernel cornelKernel("corner", ocl::imgproc::corner_oclsrc,
 396                              format("-D anX=%d -D anY=%d -D ksX=%d -D ksY=%d -D %s -D %s",
 397                                     block_size / 2, block_size / 2, block_size, block_size,
 398                                     borderTypes[borderType], cornerType[op_type]));
 399     if (cornelKernel.empty())
 400         return false;
 401
 402     _dst.createSameSize(_src, CV_32FC1);
 403     UMat dst = _dst.getUMat();
 404
 405     cornelKernel.args(ocl::KernelArg::ReadOnly(Dx), ocl::KernelArg::ReadOnly(Dy),
 406                       ocl::KernelArg::WriteOnly(dst), (float)k);
 407
 408     size_t blockSizeX = 256, blockSizeY = 1;
 409     size_t gSize = blockSizeX - block_size / 2 * 2;
 410     size_t globalSizeX = (Dx.cols) % gSize == 0 ? Dx.cols / gSize * blockSizeX : (Dx.cols / gSize + 1) * blockSizeX;
 411     size_t rows_per_thread = 2;
 412     size_t globalSizeY = ((Dx.rows + rows_per_thread - 1) / rows_per_thread) % blockSizeY == 0 ?
 413                          ((Dx.rows + rows_per_thread - 1) / rows_per_thread) :
 414                          (((Dx.rows + rows_per_thread - 1) / rows_per_thread) / blockSizeY + 1) * blockSizeY;
 415
 416     size_t globalsize[2] = { globalSizeX, globalSizeY }, localsize[2] = { blockSizeX, blockSizeY };
 417     return cornelKernel.run(2, globalsize, localsize, false);
 418 }
 419
 420 static bool ocl_preCornerDetect( InputArray _src, OutputArray _dst, int ksize, int borderType, int depth )
 421 {
 422     UMat Dx, Dy, D2x, D2y, Dxy;
 423
 424     if (!extractCovData(_src, Dx, Dy, depth, 1, ksize, borderType))
 425         return false;
 426
 427     Sobel( _src, D2x, CV_32F, 2, 0, ksize, 1, 0, borderType );
 428     Sobel( _src, D2y, CV_32F, 0, 2, ksize, 1, 0, borderType );
 429     Sobel( _src, Dxy, CV_32F, 1, 1, ksize, 1, 0, borderType );
 430
 431     _dst.create( _src.size(), CV_32FC1 );
 432     UMat dst = _dst.getUMat();
 433
 434     double factor = 1 << (ksize - 1);
 435     if( depth == CV_8U )
 436         factor *= 255;
 437     factor = 1./(factor * factor * factor);
 438
 439     ocl::Kernel k("preCornerDetect", ocl::imgproc::precornerdetect_oclsrc);
 440     if (k.empty())
 441         return false;
 442
 443     k.args(ocl::KernelArg::ReadOnlyNoSize(Dx), ocl::KernelArg::ReadOnlyNoSize(Dy),
 444            ocl::KernelArg::ReadOnlyNoSize(D2x), ocl::KernelArg::ReadOnlyNoSize(D2y),
 445            ocl::KernelArg::ReadOnlyNoSize(Dxy), ocl::KernelArg::WriteOnly(dst), (float)factor);
 446
 447     size_t globalsize[2] = { dst.cols, dst.rows };
 448     return k.run(2, globalsize, NULL, false);
 449 }
 450
 451 #endif
 452
 453 }
 454
 455 void cv::cornerMinEigenVal( InputArray _src, OutputArray _dst, int blockSize, int ksize, int borderType )
 456 {
 457     CV_OCL_RUN(_src.dims() <= 2 && _dst.isUMat(),
 458                ocl_cornerMinEigenValVecs(_src, _dst, blockSize, ksize, 0.0, borderType, MINEIGENVAL))
 459
 460     Mat src = _src.getMat();
 461     _dst.create( src.size(), CV_32FC1 );
 462     Mat dst = _dst.getMat();
 463 #if defined(HAVE_IPP) && (IPP_VERSION_MAJOR >= 8)
 464     typedef IppStatus (CV_STDCALL * ippiMinEigenValGetBufferSize)(IppiSize, int, int, int*);
 465     typedef IppStatus (CV_STDCALL * ippiMinEigenVal)(const void*, int, Ipp32f*, int, IppiSize, IppiKernelType, int, int, Ipp8u*);
 466     IppiKernelType kerType;
 467     int kerSize = ksize;
 468     if (ksize < 0)
 469     {
 470         kerType = ippKernelScharr;
 471         kerSize = 3;
 472     } else
 473     {
 474         kerType = ippKernelSobel;
 475     }
 476     bool isolated = (borderType & BORDER_ISOLATED) != 0;
 477     int borderTypeNI = borderType & ~BORDER_ISOLATED;
 478     if ((borderTypeNI == BORDER_REPLICATE && (!src.isSubmatrix() || isolated)) &&
 479         (kerSize == 3 || kerSize == 5) && (blockSize == 3 || blockSize == 5))
 480     {
 481         ippiMinEigenValGetBufferSize getBufferSizeFunc = 0;
 482         ippiMinEigenVal minEigenValFunc = 0;
 483         float norm_coef = 0.f;
 484
 485         if (src.type() == CV_8UC1)
 486         {
 487             getBufferSizeFunc = (ippiMinEigenValGetBufferSize) ippiMinEigenValGetBufferSize_8u32f_C1R;
 488             minEigenValFunc = (ippiMinEigenVal) ippiMinEigenVal_8u32f_C1R;
 489             norm_coef = 1.f / 255.f;
 490         } else if (src.type() == CV_32FC1)
 491         {
 492             getBufferSizeFunc = (ippiMinEigenValGetBufferSize) ippiMinEigenValGetBufferSize_32f_C1R;
 493             minEigenValFunc = (ippiMinEigenVal) ippiMinEigenVal_32f_C1R;
 494             norm_coef = 255.f;
 495         }
 496         norm_coef = kerType == ippKernelSobel ? norm_coef : norm_coef / 2.45f;
 497
 498         if (getBufferSizeFunc && minEigenValFunc)
 499         {
 500             int bufferSize;
 501             IppiSize srcRoi = { src.cols, src.rows };
 502             IppStatus ok = getBufferSizeFunc(srcRoi, kerSize, blockSize, &bufferSize);
 503             if (ok >= 0)
 504             {
 505                 AutoBuffer<uchar> buffer(bufferSize);
 506                 ok = minEigenValFunc(src.data, (int) src.step, (Ipp32f*) dst.data, (int) dst.step, srcRoi, kerType, kerSize, blockSize, buffer);
 507                 CV_SUPPRESS_DEPRECATED_START
 508                 if (ok >= 0) ok = ippiMulC_32f_C1IR(norm_coef, (Ipp32f*) dst.data, (int) dst.step, srcRoi);
 509                 CV_SUPPRESS_DEPRECATED_END
 510                 if (ok >= 0)
 511                     return;
 512             }
 513             setIppErrorStatus();
 514         }
 515     }
 516 #endif
 517     cornerEigenValsVecs( src, dst, blockSize, ksize, MINEIGENVAL, 0, borderType );
 518 }
 519
 520 void cv::cornerHarris( InputArray _src, OutputArray _dst, int blockSize, int ksize, double k, int borderType )
 521 {
 522     CV_OCL_RUN(_src.dims() <= 2 && _dst.isUMat(),
 523                ocl_cornerMinEigenValVecs(_src, _dst, blockSize, ksize, k, borderType, HARRIS))
 524
 525     Mat src = _src.getMat();
 526     _dst.create( src.size(), CV_32FC1 );
 527     Mat dst = _dst.getMat();
 528
 529 #if IPP_VERSION_X100 >= 801 && 0
 530     int type = src.type(), depth = CV_MAT_DEPTH(type), cn = CV_MAT_CN(type);
 531     int borderTypeNI = borderType & ~BORDER_ISOLATED;
 532     bool isolated = (borderType & BORDER_ISOLATED) != 0;
 533
 534     if ( (ksize == 3 || ksize == 5) && (type == CV_8UC1 || type == CV_32FC1) &&
 535         (borderTypeNI == BORDER_CONSTANT || borderTypeNI == BORDER_REPLICATE) && cn == 1 && (!src.isSubmatrix() || isolated) )
 536     {
 537         IppiSize roisize = { src.cols, src.rows };
 538         IppiMaskSize masksize = ksize == 5 ? ippMskSize5x5 : ippMskSize3x3;
 539         IppDataType datatype = type == CV_8UC1 ? ipp8u : ipp32f;
 540         Ipp32s bufsize = 0;
 541
 542         double scale = (double)(1 << ((ksize > 0 ? ksize : 3) - 1)) * blockSize;
 543         if (ksize < 0)
 544             scale *= 2.0;
 545         if (depth == CV_8U)
 546             scale *= 255.0;
 547         scale = std::pow(scale, -4.0);
 548
 549         if (ippiHarrisCornerGetBufferSize(roisize, masksize, blockSize, datatype, cn, &bufsize) >= 0)
 550         {
 551             Ipp8u * buffer = ippsMalloc_8u(bufsize);
 552             IppiDifferentialKernel filterType = ksize > 0 ? ippFilterSobel : ippFilterScharr;
 553             IppiBorderType borderTypeIpp = borderTypeNI == BORDER_CONSTANT ? ippBorderConst : ippBorderRepl;
 554             IppStatus status = (IppStatus)-1;
 555
 556             if (depth == CV_8U)
 557                 status = ippiHarrisCorner_8u32f_C1R((const Ipp8u *)src.data, (int)src.step, (Ipp32f *)dst.data, (int)dst.step, roisize,
 558                                                     filterType, masksize, blockSize, (Ipp32f)k, (Ipp32f)scale, borderTypeIpp, 0, buffer);
 559             else if (depth == CV_32F)
 560                 status = ippiHarrisCorner_32f_C1R((const Ipp32f *)src.data, (int)src.step, (Ipp32f *)dst.data, (int)dst.step, roisize,
 561                                                   filterType, masksize, blockSize, (Ipp32f)k, (Ipp32f)scale, borderTypeIpp, 0, buffer);
 562             ippsFree(buffer);
 563
 564             if (status >= 0)
 565                 return;
 566         }
 567         setIppErrorStatus();
 568     }
 569 #endif
 570
 571     cornerEigenValsVecs( src, dst, blockSize, ksize, HARRIS, k, borderType );
 572 }
 573
 574
 575 void cv::cornerEigenValsAndVecs( InputArray _src, OutputArray _dst, int blockSize, int ksize, int borderType )
 576 {
 577     Mat src = _src.getMat();
 578     Size dsz = _dst.size();
 579     int dtype = _dst.type();
 580
 581     if( dsz.height != src.rows || dsz.width*CV_MAT_CN(dtype) != src.cols*6 || CV_MAT_DEPTH(dtype) != CV_32F )
 582         _dst.create( src.size(), CV_32FC(6) );
 583     Mat dst = _dst.getMat();
 584     cornerEigenValsVecs( src, dst, blockSize, ksize, EIGENVALSVECS, 0, borderType );
 585 }
 586
 587
 588 void cv::preCornerDetect( InputArray _src, OutputArray _dst, int ksize, int borderType )
 589 {
 590     int type = _src.type();
 591     CV_Assert( type == CV_8UC1 || type == CV_32FC1 );
 592
 593     CV_OCL_RUN( _src.dims() <= 2 && _dst.isUMat(),
 594                 ocl_preCornerDetect(_src, _dst, ksize, borderType, CV_MAT_DEPTH(type)))
 595
 596     Mat Dx, Dy, D2x, D2y, Dxy, src = _src.getMat();
 597     _dst.create( src.size(), CV_32FC1 );
 598     Mat dst = _dst.getMat();
 599
 600     Sobel( src, Dx, CV_32F, 1, 0, ksize, 1, 0, borderType );
 601     Sobel( src, Dy, CV_32F, 0, 1, ksize, 1, 0, borderType );
 602     Sobel( src, D2x, CV_32F, 2, 0, ksize, 1, 0, borderType );
 603     Sobel( src, D2y, CV_32F, 0, 2, ksize, 1, 0, borderType );
 604     Sobel( src, Dxy, CV_32F, 1, 1, ksize, 1, 0, borderType );
 605
 606     double factor = 1 << (ksize - 1);
 607     if( src.depth() == CV_8U )
 608         factor *= 255;
 609     factor = 1./(factor * factor * factor);
 610
 611 #if CV_SSE2
 612     volatile bool haveSSE2 = cv::checkHardwareSupport(CV_CPU_SSE2);
 613     __m128 v_factor = _mm_set1_ps((float)factor), v_m2 = _mm_set1_ps(-2.0f);
 614 #endif
 615
 616     Size size = src.size();
 617     int i, j;
 618     for( i = 0; i < size.height; i++ )
 619     {
 620         float* dstdata = (float*)(dst.data + i*dst.step);
 621         const float* dxdata = (const float*)(Dx.data + i*Dx.step);
 622         const float* dydata = (const float*)(Dy.data + i*Dy.step);
 623         const float* d2xdata = (const float*)(D2x.data + i*D2x.step);
 624         const float* d2ydata = (const float*)(D2y.data + i*D2y.step);
 625         const float* dxydata = (const float*)(Dxy.data + i*Dxy.step);
 626
 627         j = 0;
 628
 629 #if CV_SSE2
 630         if (haveSSE2)
 631         {
 632             for( ; j <= size.width - 4; j += 4 )
 633             {
 634                 __m128 v_dx = _mm_loadu_ps((const float *)(dxdata + j));
 635                 __m128 v_dy = _mm_loadu_ps((const float *)(dydata + j));
 636
 637                 __m128 v_s1 = _mm_mul_ps(_mm_mul_ps(v_dx, v_dx), _mm_loadu_ps((const float *)(d2ydata + j)));
 638                 __m128 v_s2 = _mm_mul_ps(_mm_mul_ps(v_dy, v_dy), _mm_loadu_ps((const float *)(d2xdata + j)));
 639                 __m128 v_s3 = _mm_mul_ps(_mm_mul_ps(v_dx, v_dy), _mm_loadu_ps((const float *)(dxydata + j)));
 640                 v_s1 = _mm_mul_ps(v_factor, _mm_add_ps(v_s1, _mm_add_ps(v_s2, _mm_mul_ps(v_s3, v_m2))));
 641                 _mm_storeu_ps(dstdata + j, v_s1);
 642             }
 643         }
 644 #endif
 645
 646         for( ; j < size.width; j++ )
 647         {
 648             float dx = dxdata[j];
 649             float dy = dydata[j];
 650             dstdata[j] = (float)(factor*(dx*dx*d2ydata[j] + dy*dy*d2xdata[j] - 2*dx*dy*dxydata[j]));
 651         }
 652     }
 653 }
 654
 655 CV_IMPL void
 656 cvCornerMinEigenVal( const CvArr* srcarr, CvArr* dstarr,
 657                      int block_size, int aperture_size )
 658 {
 659     cv::Mat src = cv::cvarrToMat(srcarr), dst = cv::cvarrToMat(dstarr);
 660
 661     CV_Assert( src.size() == dst.size() && dst.type() == CV_32FC1 );
 662     cv::cornerMinEigenVal( src, dst, block_size, aperture_size, cv::BORDER_REPLICATE );
 663 }
 664
 665 CV_IMPL void
 666 cvCornerHarris( const CvArr* srcarr, CvArr* dstarr,
 667                 int block_size, int aperture_size, double k )
 668 {
 669     cv::Mat src = cv::cvarrToMat(srcarr), dst = cv::cvarrToMat(dstarr);
 670
 671     CV_Assert( src.size() == dst.size() && dst.type() == CV_32FC1 );
 672     cv::cornerHarris( src, dst, block_size, aperture_size, k, cv::BORDER_REPLICATE );
 673 }
 674
 675
 676 CV_IMPL void
 677 cvCornerEigenValsAndVecs( const void* srcarr, void* dstarr,
 678                           int block_size, int aperture_size )
 679 {
 680     cv::Mat src = cv::cvarrToMat(srcarr), dst = cv::cvarrToMat(dstarr);
 681
 682     CV_Assert( src.rows == dst.rows && src.cols*6 == dst.cols*dst.channels() && dst.depth() == CV_32F );
 683     cv::cornerEigenValsAndVecs( src, dst, block_size, aperture_size, cv::BORDER_REPLICATE );
 684 }
 685
 686
 687 CV_IMPL void
 688 cvPreCornerDetect( const void* srcarr, void* dstarr, int aperture_size )
 689 {
 690     cv::Mat src = cv::cvarrToMat(srcarr), dst = cv::cvarrToMat(dstarr);
 691
 692     CV_Assert( src.size() == dst.size() && dst.type() == CV_32FC1 );
 693     cv::preCornerDetect( src, dst, aperture_size, cv::BORDER_REPLICATE );
 694 }
 695
 696 /* End of file */