modules/gpu/src/cuda/gftt.cu

   1 /*M///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
   2 //
   3 //  IMPORTANT: READ BEFORE DOWNLOADING, COPYING, INSTALLING OR USING.
   4 //
   5 //  By downloading, copying, installing or using the software you agree to this license.
   6 //  If you do not agree to this license, do not download, install,
   7 //  copy or use the software.
   8 //
   9 //
  10 //                           License Agreement
  11 //                For Open Source Computer Vision Library
  12 //
  13 // Copyright (C) 2000-2008, Intel Corporation, all rights reserved.
  14 // Copyright (C) 2009, Willow Garage Inc., all rights reserved.
  15 // Third party copyrights are property of their respective owners.
  16 //
  17 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without modification,
  18 // are permitted provided that the following conditions are met:
  19 //
  20 //   * Redistribution's of source code must retain the above copyright notice,
  21 //     this list of conditions and the following disclaimer.
  22 //
  23 //   * Redistribution's in binary form must reproduce the above copyright notice,
  24 //     this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  25 //     and/or other materials provided with the distribution.
  26 //
  27 //   * The name of the copyright holders may not be used to endorse or promote products
  28 //     derived from this software without specific prior written permission.
  29 //
  30 // This software is provided by the copyright holders and contributors "as is" and
  31 // any express or implied warranties, including, but not limited to, the implied
  32 // warranties of merchantability and fitness for a particular purpose are disclaimed.
  33 // In no event shall the Intel Corporation or contributors be liable for any direct,
  34 // indirect, incidental, special, exemplary, or consequential damages
  35 // (including, but not limited to, procurement of substitute goods or services;
  36 // loss of use, data, or profits; or business interruption) however caused
  37 // and on any theory of liability, whether in contract, strict liability,
  38 // or tort (including negligence or otherwise) arising in any way out of
  39 // the use of this software, even if advised of the possibility of such damage.
  40 //
  41 // Copyright (c) 2010, Paul Furgale, Chi Hay Tong
  42 //
  43 // The original code was written by Paul Furgale and Chi Hay Tong
  44 // and later optimized and prepared for integration into OpenCV by Itseez.
  45 //
  46 //M*/
  47
  48 #if !defined CUDA_DISABLER
  49
  50 #include <thrust/device_ptr.h>
  51 #include <thrust/sort.h>
  52
  53 #include "opencv2/gpu/device/common.hpp"
  54 #include "opencv2/gpu/device/utility.hpp"
  55
  56 namespace cv { namespace gpu { namespace device
  57 {
  58     namespace gfft
  59     {
  60         texture<float, cudaTextureType2D, cudaReadModeElementType> eigTex(0, cudaFilterModePoint, cudaAddressModeClamp);
  61
  62         __device__ uint g_counter = 0;
  63
  64         template <class Mask> __global__ void findCorners(float threshold, const Mask mask, float2* corners, uint max_count, int rows, int cols)
  65         {
  66             #if __CUDA_ARCH__ >= 110
  67
  68             const int j = blockIdx.x * blockDim.x + threadIdx.x;
  69             const int i = blockIdx.y * blockDim.y + threadIdx.y;
  70
  71             if (i > 0 && i < rows - 1 && j > 0 && j < cols - 1 && mask(i, j))
  72             {
  73                 float val = tex2D(eigTex, j, i);
  74
  75                 if (val > threshold)
  76                 {
  77                     float maxVal = val;
  78
  79                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j - 1, i - 1), maxVal);
  80                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j    , i - 1), maxVal);
  81                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j + 1, i - 1), maxVal);
  82
  83                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j - 1, i), maxVal);
  84                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j + 1, i), maxVal);
  85
  86                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j - 1, i + 1), maxVal);
  87                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j    , i + 1), maxVal);
  88                     maxVal = ::fmax(tex2D(eigTex, j + 1, i + 1), maxVal);
  89
  90                     if (val == maxVal)
  91                     {
  92                         const uint ind = atomicInc(&g_counter, (uint)(-1));
  93
  94                         if (ind < max_count)
  95                             corners[ind] = make_float2(j, i);
  96                     }
  97                 }
  98             }
  99
 100             #endif // __CUDA_ARCH__ >= 110
 101         }
 102
 103         int findCorners_gpu(PtrStepSzf eig, float threshold, PtrStepSzb mask, float2* corners, int max_count)
 104         {
 105             void* counter_ptr;
 106             cudaSafeCall( cudaGetSymbolAddress(&counter_ptr, g_counter) );
 107
 108             cudaSafeCall( cudaMemset(counter_ptr, 0, sizeof(uint)) );
 109
 110             bindTexture(&eigTex, eig);
 111
 112             dim3 block(16, 16);
 113             dim3 grid(divUp(eig.cols, block.x), divUp(eig.rows, block.y));
 114
 115             if (mask.data)
 116                 findCorners<<<grid, block>>>(threshold, SingleMask(mask), corners, max_count, eig.rows, eig.cols);
 117             else
 118                 findCorners<<<grid, block>>>(threshold, WithOutMask(), corners, max_count, eig.rows, eig.cols);
 119
 120             cudaSafeCall( cudaGetLastError() );
 121
 122             cudaSafeCall( cudaDeviceSynchronize() );
 123
 124             uint count;
 125             cudaSafeCall( cudaMemcpy(&count, counter_ptr, sizeof(uint), cudaMemcpyDeviceToHost) );
 126
 127             return min(count, max_count);
 128         }
 129
 130         class EigGreater
 131         {
 132         public:
 133             __device__ __forceinline__ bool operator()(float2 a, float2 b) const
 134             {
 135                 return tex2D(eigTex, a.x, a.y) > tex2D(eigTex, b.x, b.y);
 136             }
 137         };
 138
 139
 140         void sortCorners_gpu(PtrStepSzf eig, float2* corners, int count)
 141         {
 142             bindTexture(&eigTex, eig);
 143
 144             thrust::device_ptr<float2> ptr(corners);
 145
 146             thrust::sort(ptr, ptr + count, EigGreater());
 147         }
 148     } // namespace optical_flow
 149 }}}
 150
 151
 152 #endif /* CUDA_DISABLER */