slcand: replace char pointers with static char buffers
[profile/ivi/can-utils.git] / isotpserver.c
1 /*
2  *  $Id$
3  */
4
5 /*
6  * isotpserver.c
7  *
8  * Implements a socket server which understands ASCII HEX
9  * messages for simple TCP/IP <-> ISO 15765-2 bridging.
10  *
11  * General message format: <[data]+>
12  *
13  * e.g. for an eight bytes PDU
14  *
15  * <1122334455667788>
16  *
17  * Valid ISO 15625-2 PDUs have a length from 1-4095 bytes.
18  *
19  * Authors:
20  * Andre Naujoks (the socket server stuff)
21  * Oliver Hartkopp (the rest)
22  *
23  * Copyright (c) 2002-2010 Volkswagen Group Electronic Research
24  * All rights reserved.
25  *
26  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
27  * modification, are permitted provided that the following conditions
28  * are met:
29  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
30  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
31  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
32  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
33  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
34  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
35  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
36  *    without specific prior written permission.
37  *
38  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
39  * software may be distributed under the terms of the GNU General
40  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
41  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
42  *
43  * The provided data structures and external interfaces from this code
44  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
45  *
46  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
47  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
48  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
49  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
50  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
51  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
52  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
53  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
54  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
55  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
56  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
57  * DAMAGE.
58  *
59  * Send feedback to <socketcan-users@lists.berlios.de>
60  *
61  */
62
63 #include <stdio.h>
64 #include <stdlib.h>
65 #include <libgen.h>
66 #include <unistd.h>
67 #include <string.h>
68 #include <signal.h>
69 #include <errno.h>
70
71 #include <sys/types.h>
72 #include <sys/wait.h>
73 #include <sys/socket.h>
74 #include <sys/ioctl.h>
75 #include <sys/uio.h>
76 #include <net/if.h>
77 #include <netinet/in.h>
78
79 #include <linux/can.h>
80 #include <linux/can/isotp.h>
81
82 #define NO_CAN_ID 0xFFFFFFFFU
83
84 int b64hex(char *asc, unsigned char *bin, int len)
85 {
86         int i;
87
88         for (i = 0; i < len; i++) {
89                 if (!sscanf(asc+(i*2), "%2hhx", bin+i))
90                         return 1;       
91         }
92         return 0;
93 }
94
95 void childdied(int i)
96 {
97         wait(NULL);
98 }
99
100 void print_usage(char *prg)
101 {
102         fprintf(stderr, "\nUsage: %s -l <port> -s <can_id> -d <can_id> [options] <CAN interface>\n", prg);
103         fprintf(stderr, "Options: (* = mandatory)\n");
104         fprintf(stderr, "\n");
105         fprintf(stderr, "ip adressing:\n");
106         fprintf(stderr, " *       -l <port>    (local port for the server)\n");
107         fprintf(stderr, "\n");
108         fprintf(stderr, "isotp adressing:\n");
109         fprintf(stderr, " *       -s <can_id>  (source can_id. Use 8 digits for extended IDs)\n");
110         fprintf(stderr, " *       -d <can_id>  (destination can_id. Use 8 digits for extended IDs)\n");
111         fprintf(stderr, "         -x <addr>    (extended addressing mode)\n");
112         fprintf(stderr, "\n");
113         fprintf(stderr, "padding:\n");
114         fprintf(stderr, "         -p <byte>    (set and enable tx padding byte)\n");
115         fprintf(stderr, "         -r <byte>    (set and enable rx padding byte)\n");
116         fprintf(stderr, "         -P <mode>    (check padding in SF/CF. (l)ength (c)ontent (a)ll)\n");
117         fprintf(stderr, "\n");
118         fprintf(stderr, "rx path: (config, which is sent to the sender / data source)\n");
119         fprintf(stderr, "         -b <bs>      (blocksize. 0 = off)\n");
120         fprintf(stderr, "         -m <val>     (STmin in ms/ns. See spec.)\n");
121         fprintf(stderr, "         -w <num>     (max. wait frame transmissions)\n");
122         fprintf(stderr, "\n");
123         fprintf(stderr, "tx path: (config, which changes local tx settings)\n");
124         fprintf(stderr, "         -t <time ns> (transmit time in nanosecs)\n");
125         fprintf(stderr, "\n");
126         fprintf(stderr, "All values except for '-l' and '-t' are expected in hexadecimal values.\n");
127         fprintf(stderr, "\n");
128 }
129
130 int main(int argc, char **argv)
131 {
132         extern int optind, opterr, optopt;
133         int opt;
134
135         int sl, sa, sc; /* (L)isten, (A)ccept, (C)AN sockets */ 
136         struct sockaddr_in  saddr, clientaddr;
137         struct sockaddr_can caddr;
138         static struct can_isotp_options opts;
139         static struct can_isotp_fc_options fcopts;
140         struct ifreq ifr;
141         socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
142         socklen_t caddrlen = sizeof(caddr);
143
144         struct sigaction signalaction;
145         sigset_t sigset;
146
147         fd_set readfds;
148
149         int i, ret;
150         int nbytes;
151
152         int local_port = 0;
153         int verbose = 0;
154
155         int idx = 0; /* index in txmsg[] */
156
157         unsigned char msg[4096];   /* isotp socket message buffer (4095 + test_for_too_long_byte)*/
158         char rxmsg[8194]; /* isotp->tcp ASCII message buffer (4095*2 + < > \n null) */
159         char txmsg[8193]; /* tcp->isotp ASCII message buffer (4095*2 + < > null) */
160
161         /* mark missing mandatory commandline options as missing */
162         caddr.can_addr.tp.tx_id = caddr.can_addr.tp.rx_id = NO_CAN_ID;
163
164         while ((opt = getopt(argc, argv, "l:s:d:x:p:r:P:b:m:w:t:v?")) != -1) {
165                 switch (opt) {
166                 case 'l':
167                         local_port = strtoul(optarg, (char **)NULL, 10);
168                         break;
169
170                 case 's':
171                         caddr.can_addr.tp.tx_id = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16);
172                         if (strlen(optarg) > 7)
173                                 caddr.can_addr.tp.tx_id |= CAN_EFF_FLAG;
174                         break;
175
176                 case 'd':
177                         caddr.can_addr.tp.rx_id = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16);
178                         if (strlen(optarg) > 7)
179                                 caddr.can_addr.tp.rx_id |= CAN_EFF_FLAG;
180                         break;
181
182                 case 'x':
183                         opts.flags |= CAN_ISOTP_EXTEND_ADDR;
184                         opts.ext_address = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
185                         break;
186
187                 case 'p':
188                         opts.flags |= CAN_ISOTP_TX_PADDING;
189                         opts.txpad_content = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
190                         break;
191
192                 case 'r':
193                         opts.flags |= CAN_ISOTP_RX_PADDING;
194                         opts.rxpad_content = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
195                         break;
196
197                 case 'P':
198                         if (optarg[0] == 'l')
199                                 opts.flags |= CAN_ISOTP_CHK_PAD_LEN;
200                         else if (optarg[0] == 'c')
201                                 opts.flags |= CAN_ISOTP_CHK_PAD_DATA;
202                         else if (optarg[0] == 'a')
203                                 opts.flags |= (CAN_ISOTP_CHK_PAD_DATA | CAN_ISOTP_CHK_PAD_DATA);
204                         else {
205                                 printf("unknown padding check option '%c'.\n", optarg[0]);
206                                 print_usage(basename(argv[0]));
207                                 exit(0);
208                         }
209                         break;
210
211                 case 'b':
212                         fcopts.bs = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
213                         break;
214
215                 case 'm':
216                         fcopts.stmin = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
217                         break;
218
219                 case 'w':
220                         fcopts.wftmax = strtoul(optarg, (char **)NULL, 16) & 0xFF;
221                         break;
222
223                 case 't':
224                         opts.frame_txtime = strtoul(optarg, (char **)NULL, 10);
225                         break;
226
227                 case 'v':
228                         verbose = 1;
229                         break;
230
231                 case '?':
232                         print_usage(basename(argv[0]));
233                         exit(0);
234                         break;
235
236                 default:
237                         fprintf(stderr, "Unknown option %c\n", opt);
238                         print_usage(basename(argv[0]));
239                         exit(1);
240                         break;
241                 }
242         }
243
244         if ((argc - optind != 1) || (local_port == 0) ||
245             (caddr.can_addr.tp.tx_id == NO_CAN_ID) ||
246             (caddr.can_addr.tp.rx_id == NO_CAN_ID)) {
247                 print_usage(basename(argv[0]));
248                 exit(1);
249         }
250   
251         sigemptyset(&sigset);
252         signalaction.sa_handler = &childdied;
253         signalaction.sa_mask = sigset;
254         signalaction.sa_flags = 0;
255         sigaction(SIGCHLD, &signalaction, NULL);  /* signal for dying child */
256
257         if((sl = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0)) < 0) {
258                 perror("inetsocket");
259                 exit(1);
260         }
261
262         saddr.sin_family = AF_INET;
263         saddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
264         saddr.sin_port = htons(local_port);
265
266         while(bind(sl,(struct sockaddr*)&saddr, sizeof(saddr)) < 0) {
267                 printf(".");
268                 fflush(NULL);
269                 usleep(100000);
270         }
271
272         if (listen(sl, 3) != 0) {
273                 perror("listen");
274                 exit(1);
275         }
276
277         while (1) { 
278                 sa = accept(sl,(struct sockaddr *)&clientaddr, &sin_size);
279                 if (sa > 0 ){
280
281                         if (fork())
282                                 close(sa);
283                         else
284                                 break;
285                 }
286                 else {
287                         if (errno != EINTR) {
288                                 /*
289                                  * If the cause for the error was NOT the
290                                  * signal from a dying child => give an error
291                                  */
292                                 perror("accept");
293                                 exit(1);
294                         }
295                 }
296         }
297
298         if ((sc = socket(PF_CAN, SOCK_DGRAM, CAN_ISOTP)) < 0) {
299                 perror("socket");
300                 exit(1);
301         }
302
303         setsockopt(sc, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_OPTS, &opts, sizeof(opts));
304         setsockopt(sc, SOL_CAN_ISOTP, CAN_ISOTP_RECV_FC, &fcopts, sizeof(fcopts));
305
306         caddr.can_family = AF_CAN;
307         strcpy(ifr.ifr_name, argv[optind]);
308         if (ioctl(sc, SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
309                 perror("SIOCGIFINDEX");
310                 exit(1);
311         }
312         caddr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
313
314         if (bind(sc, (struct sockaddr *)&caddr, caddrlen) < 0) {
315                 perror("bind");
316                 exit(1);
317         }
318
319         while (1) {
320
321                 FD_ZERO(&readfds);
322                 FD_SET(sc, &readfds);
323                 FD_SET(sa, &readfds);
324
325                 ret = select((sc > sa)?sc+1:sa+1, &readfds, NULL, NULL, NULL);
326
327                 if (FD_ISSET(sc, &readfds)) {
328
329
330                         nbytes = read(sc, &msg, 4096);
331
332                         if (nbytes < 1 || nbytes > 4095) {
333                                 perror("read from isotp socket");
334                                 exit(1);
335                         }
336
337                         rxmsg[0] = '<';
338
339                         for ( i = 0; i < nbytes; i++)
340                                 sprintf(rxmsg + 1 + 2*i, "%02X", msg[i]);
341
342                         /* finalize string for sending */
343                         strcat(rxmsg, ">\n");
344
345                         if (verbose)
346                                 printf("CAN>TCP %s", rxmsg);
347
348                         send(sa, rxmsg, strlen(rxmsg), 0);
349                 }
350
351
352                 if (FD_ISSET(sa, &readfds)) {
353
354                         if (read(sa, txmsg+idx, 1) < 1) {
355                                 perror("read from tcp/ip socket");
356                                 exit(1);
357                         }
358
359                         if (!idx) {
360                                 if (txmsg[0] == '<')
361                                         idx = 1;
362
363                                 continue;
364                         }
365
366                         /* max len is 4095*2 + '<' + '>' = 8192. The buffer index starts with 0 */
367                         if (idx > 8191) {
368                                 idx = 0;
369                                 continue;
370                         }
371
372                         if (txmsg[idx] != '>') {
373                                 idx++;
374                                 continue;
375                         }
376
377                         txmsg[idx+1] = 0;
378                         idx = 0;
379
380                         /* must be an even number of bytes and at least one data byte <XX> */
381                         if (strlen(txmsg) < 4 || strlen(txmsg) % 2)
382                                 continue;
383
384                         if (verbose)
385                                 printf("TCP>CAN %s\n", txmsg);
386
387                         nbytes = (strlen(txmsg)-2)/2;
388                         if (b64hex(txmsg+1, msg, nbytes) == 0)
389                                 send(sc, msg, nbytes, 0);
390                 }
391         }
392
393         close(sc);
394         close(sa);
395
396         return 0;
397 }