internal/ceres/sparse_normal_cholesky_solver.h

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
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   3 // http://ceres-solver.org/
   4 //
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  16 //
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  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
  30 //
  31 // A solver for sparse linear least squares problem based on solving
  32 // the normal equations via a sparse cholesky factorization.
  33
  34 #ifndef CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
  35 #define CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_
  36
  37 // This include must come before any #ifndef check on Ceres compile options.
  38 #include "ceres/internal/port.h"
  39
  40 #include <vector>
  41 #include "ceres/internal/macros.h"
  42 #include "ceres/linear_solver.h"
  43
  44 namespace ceres {
  45 namespace internal {
  46
  47 class CompressedRowSparseMatrix;
  48 class InnerProductComputer;
  49 class SparseCholesky;
  50
  51 // Solves the normal equations (A'A + D'D) x = A'b, using the sparse
  52 // linear algebra library of the user's choice.
  53 class SparseNormalCholeskySolver : public BlockSparseMatrixSolver {
  54  public:
  55   explicit SparseNormalCholeskySolver(const LinearSolver::Options& options);
  56   virtual ~SparseNormalCholeskySolver();
  57
  58  private:
  59   virtual LinearSolver::Summary SolveImpl(
  60       BlockSparseMatrix* A,
  61       const double* b,
  62       const LinearSolver::PerSolveOptions& options,
  63       double* x);
  64
  65   const LinearSolver::Options options_;
  66   scoped_ptr<SparseCholesky> sparse_cholesky_;
  67   scoped_ptr<InnerProductComputer> inner_product_computer_;
  68   CERES_DISALLOW_COPY_AND_ASSIGN(SparseNormalCholeskySolver);
  69 };
  70
  71 }  // namespace internal
  72 }  // namespace ceres
  73
  74 #endif  // CERES_INTERNAL_SPARSE_NORMAL_CHOLESKY_SOLVER_H_