internal/ceres/scratch_evaluate_preparer.cc

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
   2 // Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved.
   3 // http://ceres-solver.org/
   4 //
   5 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6 // modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7 //
   8 // * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
   9 //   this list of conditions and the following disclaimer.
  10 // * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  11 //   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  12 //   and/or other materials provided with the distribution.
  13 // * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
  14 //   used to endorse or promote products derived from this software without
  15 //   specific prior written permission.
  16 //
  17 // THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  18 // AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  19 // IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
  20 // ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
  21 // LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
  22 // CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
  23 // SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
  24 // INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
  25 // CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
  26 // ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: keir@google.com (Keir Mierle)
  30
  31 #include "ceres/scratch_evaluate_preparer.h"
  32
  33 #include "ceres/parameter_block.h"
  34 #include "ceres/program.h"
  35 #include "ceres/residual_block.h"
  36
  37 namespace ceres {
  38 namespace internal {
  39
  40 ScratchEvaluatePreparer* ScratchEvaluatePreparer::Create(
  41     const Program &program,
  42     int num_threads) {
  43   ScratchEvaluatePreparer* preparers = new ScratchEvaluatePreparer[num_threads];
  44   int max_derivatives_per_residual_block =
  45       program.MaxDerivativesPerResidualBlock();
  46   for (int i = 0; i < num_threads; i++) {
  47     preparers[i].Init(max_derivatives_per_residual_block);
  48   }
  49   return preparers;
  50 }
  51
  52 void ScratchEvaluatePreparer::Init(int max_derivatives_per_residual_block) {
  53   jacobian_scratch_.reset(
  54       new double[max_derivatives_per_residual_block]);
  55 }
  56
  57 // Point the jacobian blocks into the scratch area of this evaluate preparer.
  58 void ScratchEvaluatePreparer::Prepare(const ResidualBlock* residual_block,
  59                                       int /* residual_block_index */,
  60                                       SparseMatrix* /* jacobian */,
  61                                       double** jacobians) {
  62   double* jacobian_block_cursor = jacobian_scratch_.get();
  63   int num_residuals = residual_block->NumResiduals();
  64   int num_parameter_blocks = residual_block->NumParameterBlocks();
  65   for (int j = 0; j < num_parameter_blocks; ++j) {
  66     const ParameterBlock* parameter_block =
  67         residual_block->parameter_blocks()[j];
  68     if (parameter_block->IsConstant()) {
  69       jacobians[j] = NULL;
  70     } else {
  71       jacobians[j] = jacobian_block_cursor;
  72       jacobian_block_cursor += num_residuals * parameter_block->LocalSize();
  73     }
  74   }
  75 }
  76
  77 }  // namespace internal
  78 }  // namespace ceres