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   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
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  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
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  31 #include "ceres/normal_prior.h"
  32
  33 #include <cstddef>
  34 #include <vector>
  35 #include "ceres/internal/eigen.h"
  36 #include "ceres/internal/scoped_ptr.h"
  37 #include "ceres/types.h"
  38 #include "glog/logging.h"
  39
  40 namespace ceres {
  41
  42 NormalPrior::NormalPrior(const Matrix& A, const Vector& b)
  43     : A_(A), b_(b) {
  44   CHECK_GT(b_.rows(), 0);
  45   CHECK_GT(A_.rows(), 0);
  46   CHECK_EQ(b_.rows(), A.cols());
  47   set_num_residuals(A_.rows());
  48   mutable_parameter_block_sizes()->push_back(b_.rows());
  49 }
  50
  51 bool NormalPrior::Evaluate(double const* const* parameters,
  52                            double* residuals,
  53                            double** jacobians) const {
  54   ConstVectorRef p(parameters[0], parameter_block_sizes()[0]);
  55   VectorRef r(residuals, num_residuals());
  56   // The following line should read
  57   // r = A_ * (p - b_);
  58   // The extra eval is to get around a bug in the eigen library.
  59   r = A_ * (p - b_).eval();
  60   if ((jacobians != NULL) && (jacobians[0] != NULL)) {
  61     MatrixRef(jacobians[0], num_residuals(), parameter_block_sizes()[0]) = A_;
  62   }
  63   return true;
  64 }
  65
  66 }  // namespace ceres