internal/ceres/line_search_minimizer_test.cc

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
   2 // Copyright 2017 Google Inc. All rights reserved.
   3 // http://ceres-solver.org/
   4 //
   5 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6 // modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7 //
   8 // * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
   9 //   this list of conditions and the following disclaimer.
  10 // * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  11 //   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  12 //   and/or other materials provided with the distribution.
  13 // * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
  14 //   used to endorse or promote products derived from this software without
  15 //   specific prior written permission.
  16 //
  17 // THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  18 // AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  19 // IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
  20 // ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
  21 // LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
  22 // CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
  23 // SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
  24 // INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
  25 // CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
  26 // ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
  30
  31 #include <cmath>
  32 #include <cstdlib>
  33
  34 #include "ceres/ceres.h"
  35 #include "glog/logging.h"
  36 #include "gtest/gtest.h"
  37
  38 namespace ceres {
  39 namespace internal {
  40
  41 class QuadraticFirstOrderFunction : public ceres::FirstOrderFunction {
  42  public:
  43   virtual bool Evaluate(const double* parameters,
  44                         double* cost,
  45                         double* gradient) const {
  46
  47     cost[0] = parameters[0] * parameters[0];
  48     if (gradient != NULL) {
  49       gradient[0] = 2.0 * parameters[0];
  50     }
  51     return true;
  52   }
  53
  54   virtual int NumParameters() const { return 1; }
  55 };
  56
  57 TEST(LineSearchMinimizerTest, FinalCostIsZero) {
  58   double parameters[1] = {2.0};
  59   ceres::GradientProblem problem(new QuadraticFirstOrderFunction);
  60   ceres::GradientProblemSolver::Options options;
  61   ceres::GradientProblemSolver::Summary summary;
  62   ceres::Solve(options, problem, parameters, &summary);
  63   EXPECT_NEAR(summary.final_cost, 0.0, std::numeric_limits<double>::epsilon());
  64 }
  65
  66 }  // namespace internal
  67 }  // namespace ceres