internal/ceres/householder_vector_test.cc

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
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  26 // ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: vitus@google.com (Michael Vitus)
  30
  31 #include "ceres/householder_vector.h"
  32 #include "ceres/internal/eigen.h"
  33 #include "glog/logging.h"
  34 #include "gtest/gtest.h"
  35
  36 namespace ceres {
  37 namespace internal {
  38
  39 void HouseholderTestHelper(const Vector& x) {
  40   const double kTolerance = 1e-14;
  41
  42   // Check to ensure that H * x = ||x|| * [0 ... 0 1]'.
  43   Vector v(x.rows());
  44   double beta;
  45   ComputeHouseholderVector(x, &v, &beta);
  46   Vector result = x - beta * v * (v.transpose() * x);
  47
  48   Vector expected_result(x.rows());
  49   expected_result.setZero();
  50   expected_result(x.rows() - 1) = 1;
  51   expected_result *= x.norm();
  52
  53   for (int i = 0; i < x.rows(); ++i) {
  54     EXPECT_NEAR(expected_result[i], result[i], kTolerance);
  55   }
  56 }
  57
  58 TEST(HouseholderVector, ZeroPositive) {
  59   Vector x(3);
  60   x << 0.0, 0.0, 0.25;
  61
  62   HouseholderTestHelper(x);
  63 }
  64
  65 TEST(HouseholderVector, ZeroNegative) {
  66   Vector x(3);
  67   x << 0.0, 0.0, -0.25;
  68
  69   HouseholderTestHelper(x);
  70 }
  71
  72 TEST(HouseholderVector, NearZeroPositive) {
  73   Vector x(3);
  74   x << 1e-18, 1e-18, 0.25;
  75
  76   HouseholderTestHelper(x);
  77 }
  78
  79 TEST(HouseholderVector, NearZeroNegative) {
  80   Vector x(3);
  81   x << 1e-18, 1e-18, -0.25;
  82
  83   HouseholderTestHelper(x);
  84 }
  85
  86 TEST(HouseholderVector, NonZeroNegative) {
  87   Vector x(3);
  88   x << 1.0, 0.0, -3.0;
  89
  90   HouseholderTestHelper(x);
  91 }
  92
  93 TEST(HouseholderVector, NonZeroPositive) {
  94   Vector x(3);
  95   x << 1.0, 1.0, 1.0;
  96
  97   HouseholderTestHelper(x);
  98 }
  99
 100 TEST(HouseholderVector, NonZeroPositive_Size4) {
 101   Vector x(4);
 102   x << 1.0, 1.0, 0.0, 2.0;
 103
 104   HouseholderTestHelper(x);
 105 }
 106
 107 TEST(HouseholderVector, LastElementZero) {
 108   Vector x(4);
 109   x << 1.0, 1.0, 0.0, 0.0;
 110
 111   HouseholderTestHelper(x);
 112 }
 113
 114 }  // namespace internal
 115 }  // namespace ceres