internal/ceres/block_random_access_dense_matrix_test.cc

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
   2 // Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved.
   3 // http://ceres-solver.org/
   4 //
   5 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6 // modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7 //
   8 // * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
   9 //   this list of conditions and the following disclaimer.
  10 // * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  11 //   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  12 //   and/or other materials provided with the distribution.
  13 // * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
  14 //   used to endorse or promote products derived from this software without
  15 //   specific prior written permission.
  16 //
  17 // THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  18 // AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  19 // IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
  20 // ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
  21 // LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
  22 // CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
  23 // SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
  24 // INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
  25 // CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
  26 // ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
  30
  31 #include <vector>
  32 #include "gtest/gtest.h"
  33 #include "ceres/block_random_access_dense_matrix.h"
  34 #include "ceres/internal/eigen.h"
  35
  36 namespace ceres {
  37 namespace internal {
  38
  39 TEST(BlockRandomAccessDenseMatrix, GetCell) {
  40   std::vector<int> blocks;
  41   blocks.push_back(3);
  42   blocks.push_back(4);
  43   blocks.push_back(5);
  44   const int num_rows = 3 + 4 + 5;
  45   BlockRandomAccessDenseMatrix m(blocks);
  46   EXPECT_EQ(m.num_rows(), num_rows);
  47   EXPECT_EQ(m.num_cols(), num_rows);
  48
  49   int row_idx = 0;
  50   for (int i = 0; i < blocks.size(); ++i) {
  51     int col_idx = 0;
  52     for (int j = 0; j < blocks.size(); ++j) {
  53       int row;
  54       int col;
  55       int row_stride;
  56       int col_stride;
  57       CellInfo* cell =
  58           m.GetCell(i, j, &row, &col, &row_stride, &col_stride);
  59
  60       EXPECT_TRUE(cell != NULL);
  61       EXPECT_EQ(row, row_idx);
  62       EXPECT_EQ(col, col_idx);
  63       EXPECT_EQ(row_stride, 3 + 4 + 5);
  64       EXPECT_EQ(col_stride, 3 + 4 + 5);
  65       col_idx += blocks[j];
  66     }
  67     row_idx += blocks[i];
  68   }
  69 }
  70
  71 TEST(BlockRandomAccessDenseMatrix, WriteCell) {
  72   std::vector<int> blocks;
  73   blocks.push_back(3);
  74   blocks.push_back(4);
  75   blocks.push_back(5);
  76   const int num_rows = 3 + 4 + 5;
  77
  78   BlockRandomAccessDenseMatrix m(blocks);
  79
  80   // Fill the cell (i,j) with (i + 1) * (j + 1)
  81   for (int i = 0; i < blocks.size(); ++i) {
  82     for (int j = 0; j < blocks.size(); ++j) {
  83       int row;
  84       int col;
  85       int row_stride;
  86       int col_stride;
  87       CellInfo* cell = m.GetCell(
  88           i, j, &row, &col, &row_stride, &col_stride);
  89       MatrixRef(cell->values, row_stride, col_stride).block(
  90           row, col, blocks[i], blocks[j]) =
  91           (i+1) * (j+1) * Matrix::Ones(blocks[i], blocks[j]);
  92     }
  93   }
  94
  95   // Check the values in the array are correct by going over the
  96   // entries of each block manually.
  97   int row_idx = 0;
  98   for (int i = 0; i < blocks.size(); ++i) {
  99     int col_idx = 0;
 100     for (int j = 0; j < blocks.size(); ++j) {
 101       // Check the values of this block.
 102       for (int r = 0; r < blocks[i]; ++r) {
 103         for (int c = 0; c < blocks[j]; ++c) {
 104           int pos = row_idx * num_rows + col_idx;
 105           EXPECT_EQ(m.values()[pos], (i + 1) * (j + 1));
 106         }
 107       }
 108       col_idx += blocks[j];
 109     }
 110     row_idx += blocks[i];
 111   }
 112 }
 113
 114 }  // namespace internal
 115 }  // namespace ceres