internal/ceres/array_utils.cc

   1 // Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
   2 // Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved.
   3 // http://ceres-solver.org/
   4 //
   5 // Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6 // modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7 //
   8 // * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
   9 //   this list of conditions and the following disclaimer.
  10 // * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  11 //   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  12 //   and/or other materials provided with the distribution.
  13 // * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
  14 //   used to endorse or promote products derived from this software without
  15 //   specific prior written permission.
  16 //
  17 // THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  18 // AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  19 // IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
  20 // ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
  21 // LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
  22 // CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
  23 // SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
  24 // INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
  25 // CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
  26 // ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: sameeragarwal@google.com (Sameer Agarwal)
  30
  31 #include "ceres/array_utils.h"
  32
  33 #include <algorithm>
  34 #include <cmath>
  35 #include <cstddef>
  36 #include <string>
  37 #include <vector>
  38 #include "ceres/fpclassify.h"
  39 #include "ceres/stringprintf.h"
  40 #include "ceres/types.h"
  41 namespace ceres {
  42 namespace internal {
  43
  44 using std::string;
  45
  46 bool IsArrayValid(const int size, const double* x) {
  47   if (x != NULL) {
  48     for (int i = 0; i < size; ++i) {
  49       if (!IsFinite(x[i]) || (x[i] == kImpossibleValue))  {
  50         return false;
  51       }
  52     }
  53   }
  54   return true;
  55 }
  56
  57 int FindInvalidValue(const int size, const double* x) {
  58   if (x == NULL) {
  59     return size;
  60   }
  61
  62   for (int i = 0; i < size; ++i) {
  63     if (!IsFinite(x[i]) || (x[i] == kImpossibleValue))  {
  64       return i;
  65     }
  66   }
  67
  68   return size;
  69 }
  70
  71 void InvalidateArray(const int size, double* x) {
  72   if (x != NULL) {
  73     for (int i = 0; i < size; ++i) {
  74       x[i] = kImpossibleValue;
  75     }
  76   }
  77 }
  78
  79 void AppendArrayToString(const int size, const double* x, string* result) {
  80   for (int i = 0; i < size; ++i) {
  81     if (x == NULL) {
  82       StringAppendF(result, "Not Computed  ");
  83     } else {
  84       if (x[i] == kImpossibleValue) {
  85         StringAppendF(result, "Uninitialized ");
  86       } else {
  87         StringAppendF(result, "%12g ", x[i]);
  88       }
  89     }
  90   }
  91 }
  92
  93 void MapValuesToContiguousRange(const int size, int* array) {
  94   std::vector<int> unique_values(array, array + size);
  95   std::sort(unique_values.begin(), unique_values.end());
  96   unique_values.erase(std::unique(unique_values.begin(),
  97                                   unique_values.end()),
  98                       unique_values.end());
  99
 100   for (int i = 0; i < size; ++i) {
 101     array[i] = std::lower_bound(unique_values.begin(),
 102                                 unique_values.end(),
 103                                 array[i]) - unique_values.begin();
 104   }
 105 }
 106
 107 }  // namespace internal
 108 }  // namespace ceres