framework/common/tcuMatrixUtil.hpp

   1 #ifndef _TCUMATRIXUTIL_HPP
   2 #define _TCUMATRIXUTIL_HPP
   3 /*-------------------------------------------------------------------------
   4  * drawElements Quality Program Tester Core
   5  * ----------------------------------------
   6  *
   7  * Copyright 2014 The Android Open Source Project
   8  *
   9  * Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
  10  * you may not use this file except in compliance with the License.
  11  * You may obtain a copy of the License at
  12  *
  13  *      http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
  14  *
  15  * Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
  16  * distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
  17  * WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
  18  * See the License for the specific language governing permissions and
  19  * limitations under the License.
  20  *
  21  *//*!
  22  * \file
  23  * \brief Matrix utility functions
  24  *//*--------------------------------------------------------------------*/
  25
  26 #include "tcuDefs.hpp"
  27 #include "tcuMatrix.hpp"
  28 #include "deMath.h"
  29
  30 namespace tcu
  31 {
  32
  33 template <typename T, int Size>
  34 Matrix<T, Size+1, Size+1>               translationMatrix               (const Vector<T, Size>& translation);
  35
  36 // 2D affine transformations.
  37 Matrix<float, 2, 2>                             rotationMatrix                  (float radians);
  38 Matrix<float, 2, 2>                             shearMatrix                             (const Vector<float, 2>& shear);
  39
  40 // 3D axis rotations.
  41 Matrix<float, 3, 3>                             rotationMatrixX                 (float radiansX);
  42 Matrix<float, 3, 3>                             rotationMatrixY                 (float radiansY);
  43 Matrix<float, 3, 3>                             rotationMatrixZ                 (float radiansZ);
  44
  45 // Implementations.
  46
  47 // Builds a translation matrix for a homogenous coordinate system
  48 template <typename T, int Len>
  49 inline Matrix<T, Len+1, Len+1> translationMatrix (const Vector<T, Len>& translation)
  50 {
  51         Matrix<T, Len+1, Len+1> res =  Matrix<T, Len+1, Len+1>();
  52         for (int row = 0; row < Len; row++)
  53                 res(row, Len) = translation.m_data[row];
  54         return res;
  55 }
  56
  57 inline Matrix<float, 2, 2> rotationMatrix (float radians)
  58 {
  59         Matrix<float, 2, 2> mat;
  60         float                           c       = deFloatCos(radians);
  61         float                           s       = deFloatSin(radians);
  62
  63         mat(0, 0) = c;
  64         mat(0, 1) = -s;
  65         mat(1, 0) = s;
  66         mat(1, 1) = c;
  67
  68         return mat;
  69 }
  70
  71 inline Matrix<float, 2, 2> shearMatrix (const Vector<float, 2>& shear)
  72 {
  73         Matrix<float, 2, 2> mat;
  74         mat(0, 0) = 1.0f;
  75         mat(0, 1) = shear.x();
  76         mat(1, 0) = shear.y();
  77         mat(1, 1) = 1.0f + shear.x()*shear.y();
  78         return mat;
  79 }
  80
  81 inline Matrix<float, 3, 3> rotationMatrixX (float radiansX)
  82 {
  83         Matrix<float, 3, 3> mat(1.0f);
  84         float                           c       = deFloatCos(radiansX);
  85         float                           s       = deFloatSin(radiansX);
  86
  87         mat(1, 1) = c;
  88         mat(1, 2) = -s;
  89         mat(2, 1) = s;
  90         mat(2, 2) = c;
  91
  92         return mat;
  93 }
  94
  95 inline Matrix<float, 3, 3> rotationMatrixY (float radiansY)
  96 {
  97         Matrix<float, 3, 3> mat(1.0f);
  98         float                           c       = deFloatCos(radiansY);
  99         float                           s       = deFloatSin(radiansY);
 100
 101         mat(0, 0) = c;
 102         mat(0, 2) = s;
 103         mat(2, 0) = -s;
 104         mat(2, 2) = c;
 105
 106         return mat;
 107 }
 108
 109 inline Matrix<float, 3, 3> rotationMatrixZ (float radiansZ)
 110 {
 111         Matrix<float, 3, 3> mat(1.0f);
 112         float                           c       = deFloatCos(radiansZ);
 113         float                           s       = deFloatSin(radiansZ);
 114
 115         mat(0, 0) = c;
 116         mat(0, 1) = -s;
 117         mat(1, 0) = s;
 118         mat(1, 1) = c;
 119
 120         return mat;
 121 }
 122
 123 } // tcu
 124
 125 #endif // _TCUMATRIXUTIL_HPP