ext/opencv/MotionCells.cpp

   1 /*
   2  * GStreamer
   3  * Copyright (C) 2011 Robert Jobbagy <jobbagy.robert@gmail.com>
   4  * Copyright (C) 2011 Nicola Murino <nicola.murino@gmail.com>
   5  *
   6  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining a
   7  * copy of this software and associated documentation files (the "Software"),
   8  * to deal in the Software without restriction, including without limitation
   9  * the rights to use, copy, modify, merge, publish, distribute, sublicense,
  10  * and/or sell copies of the Software, and to permit persons to whom the
  11  * Software is furnished to do so, subject to the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be included in
  14  * all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND, EXPRESS OR
  17  * IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF MERCHANTABILITY,
  18  * FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE
  19  * AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER
  20  * LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING
  21  * FROM, OUT OF OR IN CONNECTION WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER
  22  * DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  *
  24  * Alternatively, the contents of this file may be used under the
  25  * GNU Lesser General Public License Version 2.1 (the "LGPL"), in
  26  * which case the following provisions apply instead of the ones
  27  * mentioned above:
  28  *
  29  * This library is free software; you can redistribute it and/or
  30  * modify it under the terms of the GNU Library General Public
  31  * License as published by the Free Software Foundation; either
  32  * version 2 of the License, or (at your option) any later version.
  33  *
  34  * This library is distributed in the hope that it will be useful,
  35  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
  36  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.  See the GNU
  37  * Library General Public License for more details.
  38  *
  39  * You should have received a copy of the GNU Library General Public
  40  * License along with this library; if not, write to the
  41  * Free Software Foundation, Inc., 59 Temple Place - Suite 330,
  42  * Boston, MA 02111-1307, USA.
  43  */
  44
  45 #include <cstdlib>
  46 #include <errno.h>
  47 #include <math.h>
  48 #include <gst/gst.h>
  49 #include <arpa/inet.h>
  50 #include "MotionCells.h"
  51
  52 uint64_t ntohl64 (uint64_t val);
  53 uint64_t htonl64 (uint64_t val);
  54
  55 uint64_t
  56 ntohl64 (uint64_t val)
  57 {
  58   uint64_t res64;
  59   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  60   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  61   low = ntohl (low);
  62   high = ntohl (high);
  63   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  64   return res64;
  65 }
  66
  67
  68 uint64_t
  69 htonl64 (uint64_t val)
  70 {
  71   uint64_t res64;
  72   uint32_t low = (uint32_t) (val & 0x00000000FFFFFFFFLL);
  73   uint32_t high = (uint32_t) ((val & 0xFFFFFFFF00000000LL) >> 32);
  74   low = htonl (low);
  75   high = htonl (high);
  76   res64 = (uint64_t) high + (((uint64_t) low) << 32);
  77   return res64;
  78 }
  79
  80 MotionCells::MotionCells ()
  81 {
  82   m_framecnt = 0;
  83   m_motioncells_idx_count = 0;
  84   m_motioncellsidxcstr = NULL;
  85   m_saveInDatafile = false;
  86   mc_savefile = NULL;
  87   m_pcurFrame = NULL;
  88   m_pprevFrame = NULL;
  89   transparencyimg = NULL;
  90   m_pdifferenceImage = NULL;
  91   m_pbwImage = NULL;
  92   m_initdatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  93   m_savedatafilefailed = new char[BUSMSGLEN];
  94   m_initerrorcode = 0;
  95   m_saveerrorcode = 0;
  96   m_alpha = 0.5;
  97   m_beta = 0.5;
  98   m_useAlpha = false;
  99   m_isVisible = false;
 100
 101 }
 102
 103 MotionCells::~MotionCells ()
 104 {
 105   if (mc_savefile) {
 106     fclose (mc_savefile);
 107     mc_savefile = NULL;
 108   }
 109   delete[]m_initdatafilefailed;
 110   delete[]m_savedatafilefailed;
 111   if (m_motioncellsidxcstr)
 112     delete[]m_motioncellsidxcstr;
 113   if (m_pcurFrame)
 114     cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 115   if (m_pprevFrame)
 116     cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 117   if (transparencyimg)
 118     cvReleaseImage (&transparencyimg);
 119   if (m_pdifferenceImage)
 120     cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 121   if (m_pbwImage)
 122     cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 123 }
 124
 125 int
 126 MotionCells::performDetectionMotionCells (IplImage * p_frame,
 127     double p_sensitivity, double p_framerate, int p_gridx, int p_gridy,
 128     gint64 timestamp_millisec, bool p_isVisible, bool p_useAlpha,
 129     int motionmaskcoord_count, motionmaskcoordrect * motionmaskcoords,
 130     int motionmaskcells_count, motioncellidx * motionmaskcellsidx,
 131     cellscolor motioncellscolor, int motioncells_count,
 132     motioncellidx * motioncellsidx, gint64 starttime, char *p_datafile,
 133     bool p_changed_datafile, int p_thickness)
 134 {
 135
 136   int sumframecnt = 0;
 137   int ret = 0;
 138   p_framerate >= 1 ? p_framerate <= 5 ? sumframecnt = 1
 139       : p_framerate <= 10 ? sumframecnt = 2
 140       : p_framerate <= 15 ? sumframecnt = 3
 141       : p_framerate <= 20 ? sumframecnt = 4
 142       : p_framerate <= 25 ? sumframecnt = 5 : sumframecnt = 0 : sumframecnt = 0;
 143
 144   m_framecnt++;
 145   m_changed_datafile = p_changed_datafile;
 146   if (m_framecnt >= sumframecnt) {
 147     m_useAlpha = p_useAlpha;
 148     m_gridx = p_gridx;
 149     m_gridy = p_gridy;
 150     if (m_changed_datafile) {
 151       ret = initDataFile (p_datafile, starttime);
 152       if (ret != 0)
 153         return ret;
 154     }
 155
 156     m_frameSize = cvGetSize (p_frame);
 157     m_frameSize.width /= 2;
 158     m_frameSize.height /= 2;
 159     setMotionCells (m_frameSize.width, m_frameSize.height);
 160     m_sensitivity = 1 - p_sensitivity;
 161     m_isVisible = p_isVisible;
 162     m_pcurFrame = cvCloneImage (p_frame);
 163     IplImage *m_pcurgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 164     IplImage *m_pprevgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 165     IplImage *m_pgreyImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 166     IplImage *m_pcurDown =
 167         cvCreateImage (m_frameSize, m_pcurFrame->depth, m_pcurFrame->nChannels);
 168     IplImage *m_pprevDown = cvCreateImage (m_frameSize, m_pprevFrame->depth,
 169         m_pprevFrame->nChannels);
 170     m_pbwImage = cvCreateImage (m_frameSize, IPL_DEPTH_8U, 1);
 171     cvPyrDown (m_pprevFrame, m_pprevDown);
 172     cvCvtColor (m_pprevDown, m_pprevgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 173     cvPyrDown (m_pcurFrame, m_pcurDown);
 174     cvCvtColor (m_pcurDown, m_pcurgreyImage, CV_RGB2GRAY);
 175     m_pdifferenceImage = cvCloneImage (m_pcurgreyImage);
 176     //cvSmooth(m_pcurgreyImage, m_pcurgreyImage, CV_GAUSSIAN, 3, 0);//TODO camera noise reduce,something smoothing, and rethink runningavg weights
 177
 178     //Minus the current gray frame from the 8U moving average.
 179     cvAbsDiff (m_pprevgreyImage, m_pcurgreyImage, m_pdifferenceImage);
 180
 181     //Convert the image to black and white.
 182     cvAdaptiveThreshold (m_pdifferenceImage, m_pbwImage, 255,
 183         CV_ADAPTIVE_THRESH_GAUSSIAN_C, CV_THRESH_BINARY_INV, 7);
 184
 185     // Dilate and erode to get object blobs
 186     cvDilate (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 187     cvErode (m_pbwImage, m_pbwImage, NULL, 2);
 188
 189     //mask-out the overlay on difference image
 190     if (motionmaskcoord_count > 0)
 191       performMotionMaskCoords (motionmaskcoords, motionmaskcoord_count);
 192     if (motionmaskcells_count > 0)
 193       performMotionMask (motionmaskcellsidx, motionmaskcells_count);
 194     if (getIsNonZero (m_pbwImage)) {    //detect Motion
 195       GST_DEBUG ("DETECT MOTION \n");
 196       if (m_MotionCells.size () > 0)    //it contains previous motioncells what we used when frames dropped
 197         m_MotionCells.clear ();
 198       if (transparencyimg)
 199         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 200       (motioncells_count > 0) ?
 201           calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellsidx,
 202           motioncells_count)
 203           : calculateMotionPercentInMotionCells (motionmaskcellsidx, 0);
 204
 205       transparencyimg = cvCreateImage (cvGetSize (p_frame), p_frame->depth, 3);
 206       cvSetZero (transparencyimg);
 207       if (m_motioncellsidxcstr)
 208         delete[]m_motioncellsidxcstr;
 209       m_motioncells_idx_count = m_MotionCells.size () * MSGLEN; //one motion cell idx: (lin idx : col idx,) it's 4 character except last motion cell idx
 210       m_motioncellsidxcstr = new char[m_motioncells_idx_count];
 211       char *tmpstr = new char[MSGLEN];
 212       for (int i = 0; i < MSGLEN; i++)
 213         tmpstr[i] = ' ';
 214       for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 215         CvPoint pt1, pt2;
 216         pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 217         pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 218         pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 219         pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 220         if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 221           cvRectangle (transparencyimg,
 222               pt1,
 223               pt2,
 224               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 225                   motioncellscolor.G_channel_value,
 226                   motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 227         } else if (m_isVisible) {
 228           cvRectangle (p_frame,
 229               pt1,
 230               pt2,
 231               CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 232                   motioncellscolor.G_channel_value,
 233                   motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 234         }
 235
 236         if (i < m_MotionCells.size () - 1) {
 237           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d,", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 238               m_MotionCells.at (i).colidx);
 239         } else {
 240           snprintf (tmpstr, MSGLEN, "%d:%d", m_MotionCells.at (i).lineidx,
 241               m_MotionCells.at (i).colidx);
 242         }
 243         if (i == 0)
 244           strncpy (m_motioncellsidxcstr, tmpstr, m_motioncells_idx_count);
 245         else
 246           strcat (m_motioncellsidxcstr, tmpstr);
 247       }
 248       if (m_MotionCells.size () == 0)
 249         strncpy (m_motioncellsidxcstr, " ", m_motioncells_idx_count);
 250
 251       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 252         if (m_MotionCells.size () > 0)
 253           blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 254       }
 255
 256       delete[]tmpstr;
 257
 258       if (mc_savefile && m_saveInDatafile) {
 259         ret = saveMotionCells (timestamp_millisec);
 260         if (ret != 0)
 261           return ret;
 262       }
 263     } else {
 264       m_motioncells_idx_count = 0;
 265       if (m_MotionCells.size () > 0)
 266         m_MotionCells.clear ();
 267       if (transparencyimg)
 268         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 269     }
 270
 271     if (m_pprevFrame)
 272       cvReleaseImage (&m_pprevFrame);
 273     m_pprevFrame = cvCloneImage (m_pcurFrame);
 274     m_framecnt = 0;
 275     if (m_pcurFrame)
 276       cvReleaseImage (&m_pcurFrame);
 277     if (m_pdifferenceImage)
 278       cvReleaseImage (&m_pdifferenceImage);
 279     if (m_pcurgreyImage)
 280       cvReleaseImage (&m_pcurgreyImage);
 281     if (m_pprevgreyImage)
 282       cvReleaseImage (&m_pprevgreyImage);
 283     if (m_pgreyImage)
 284       cvReleaseImage (&m_pgreyImage);
 285     if (m_pbwImage)
 286       cvReleaseImage (&m_pbwImage);
 287     if (m_pprevDown)
 288       cvReleaseImage (&m_pprevDown);
 289     if (m_pcurDown)
 290       cvReleaseImage (&m_pcurDown);
 291     if (m_pCells) {
 292       for (int i = 0; i < m_gridy; ++i) {
 293         delete[]m_pCells[i];
 294       }
 295       delete[]m_pCells;
 296     }
 297
 298     if (p_framerate <= 5) {
 299       if (m_MotionCells.size () > 0)
 300         m_MotionCells.clear ();
 301       if (transparencyimg)
 302         cvReleaseImage (&transparencyimg);
 303     }
 304   } else {                      //we do frame drop
 305     m_motioncells_idx_count = 0;
 306     ret = -2;
 307     for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 308       CvPoint pt1, pt2;
 309       pt1.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.x * 2;
 310       pt1.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt1.y * 2;
 311       pt2.x = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.x * 2;
 312       pt2.y = m_MotionCells.at (i).cell_pt2.y * 2;
 313       if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 314         cvRectangle (transparencyimg,
 315             pt1,
 316             pt2,
 317             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 318                 motioncellscolor.G_channel_value,
 319                 motioncellscolor.R_channel_value), CV_FILLED);
 320       } else if (m_isVisible) {
 321         cvRectangle (p_frame,
 322             pt1,
 323             pt2,
 324             CV_RGB (motioncellscolor.B_channel_value,
 325                 motioncellscolor.G_channel_value,
 326                 motioncellscolor.R_channel_value), p_thickness);
 327       }
 328
 329     }
 330     if (m_useAlpha && m_isVisible) {
 331       if (m_MotionCells.size () > 0)
 332         blendImages (p_frame, transparencyimg, m_alpha, m_beta);
 333     }
 334   }
 335   return ret;
 336 }
 337
 338 int
 339 MotionCells::initDataFile (char *p_datafile, gint64 starttime)  //p_date is increased with difference between current and previous buffer ts
 340 {
 341   MotionCellData mcd;
 342   if (strncmp (p_datafile, " ", 1)) {
 343     mc_savefile = fopen (p_datafile, "w");
 344     if (mc_savefile == NULL) {
 345       //fprintf(stderr, "%s %d:initDataFile:fopen:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 346       //strerror(errno));
 347       strncpy (m_initdatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 348       m_initerrorcode = errno;
 349       return 1;
 350     } else {
 351       m_saveInDatafile = true;
 352     }
 353   } else
 354     mc_savefile = NULL;
 355   bzero (&m_header, sizeof (MotionCellHeader));
 356   m_header.headersize = htonl (MC_HEADER);
 357   m_header.type = htonl (MC_TYPE);
 358   m_header.version = htonl (MC_VERSION);
 359   //it needs these bytes
 360   m_header.itemsize =
 361       htonl ((int) ceil (ceil (m_gridx * m_gridy / 8.0) / 4.0) * 4 +
 362       sizeof (mcd.timestamp));
 363   m_header.gridx = htonl (m_gridx);
 364   m_header.gridy = htonl (m_gridy);
 365   m_header.starttime = htonl64 (starttime);
 366
 367   snprintf (m_header.name, sizeof (m_header.name), "%s %dx%d", MC_VERSIONTEXT,
 368       ntohl (m_header.gridx), ntohl (m_header.gridy));
 369   m_changed_datafile = false;
 370   return 0;
 371 }
 372
 373 int
 374 MotionCells::saveMotionCells (gint64 timestamp_millisec)
 375 {
 376
 377   MotionCellData mc_data;
 378   mc_data.timestamp = htonl (timestamp_millisec);
 379   mc_data.data = NULL;
 380   //There is no datafile
 381   if (mc_savefile == NULL)
 382     return 0;
 383
 384   if (ftello (mc_savefile) == 0) {
 385     //cerr << "Writing out file header"<< m_header.headersize <<":" << sizeof(MotionCellHeader) << " itemsize:"
 386     //<< m_header.itemsize << endl;
 387     if (fwrite (&m_header, sizeof (MotionCellHeader), 1, mc_savefile) != 1) {
 388       //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 389       //strerror(errno));
 390       strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 391       m_saveerrorcode = errno;
 392       return -1;
 393     }
 394   }
 395
 396   mc_data.data =
 397       (char *) calloc (1,
 398       ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp));
 399   if (mc_data.data == NULL) {
 400     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:calloc:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 401     //strerror(errno));
 402     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 403     m_saveerrorcode = errno;
 404     return -1;
 405   }
 406
 407   for (unsigned int i = 0; i < m_MotionCells.size (); i++) {
 408     int bitnum =
 409         m_MotionCells.at (i).lineidx * ntohl (m_header.gridx) +
 410         m_MotionCells.at (i).colidx;
 411     int bytenum = (int) floor (bitnum / 8.0);
 412     int shift = bitnum - bytenum * 8;
 413     mc_data.data[bytenum] = mc_data.data[bytenum] | (1 << shift);
 414     //cerr << "Motion Detected " <<  "line:" << m_MotionCells.at(i).lineidx << " col:" << m_MotionCells.at(i).colidx;
 415     //cerr << "    bitnum " << bitnum << " bytenum " << bytenum << " shift " << shift << " value " << (int)mc_data.data[bytenum] << endl;
 416   }
 417
 418   if (fwrite (&mc_data.timestamp, sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 419           mc_savefile) != 1) {
 420     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 421     //strerror(errno));
 422     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 423     m_saveerrorcode = errno;
 424     return -1;
 425   }
 426
 427   if (fwrite (mc_data.data,
 428           ntohl (m_header.itemsize) - sizeof (mc_data.timestamp), 1,
 429           mc_savefile) != 1) {
 430     //fprintf(stderr, "%s %d:saveMotionCells:fwrite:%d (%s)\n", __FILE__, __LINE__, errno,
 431     //strerror(errno));
 432     strncpy (m_savedatafilefailed, strerror (errno), BUSMSGLEN - 1);
 433     m_saveerrorcode = errno;
 434     return -1;
 435   }
 436
 437   free (mc_data.data);
 438   return 0;
 439 }
 440
 441 double
 442 MotionCells::calculateMotionPercentInCell (int p_row, int p_col,
 443     double *p_cellarea, double *p_motionarea)
 444 {
 445   double cntpixelsnum = 0;
 446   double cntmotionpixelnum = 0;
 447
 448   int ybegin = floor ((double) p_row * m_cellheight);
 449   int yend = floor ((double) (p_row + 1) * m_cellheight);
 450   int xbegin = floor ((double) (p_col) * m_cellwidth);
 451   int xend = floor ((double) (p_col + 1) * m_cellwidth);
 452   int cellw = xend - xbegin;
 453   int cellh = yend - ybegin;
 454   int cellarea = cellw * cellh;
 455   *p_cellarea = cellarea;
 456   int thresholdmotionpixelnum = floor ((double) cellarea * m_sensitivity);
 457
 458   for (int i = ybegin; i < yend; i++) {
 459     for (int j = xbegin; j < xend; j++) {
 460       cntpixelsnum++;
 461       if ((((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j]) >
 462           0) {
 463         cntmotionpixelnum++;
 464         if (cntmotionpixelnum >= thresholdmotionpixelnum) {     //we dont needs calculate anymore
 465           *p_motionarea = cntmotionpixelnum;
 466           return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 467         }
 468       }
 469       int remainingpixelsnum = cellarea - cntpixelsnum;
 470       if ((cntmotionpixelnum + remainingpixelsnum) < thresholdmotionpixelnum) { //moving pixels number will be less than threshold
 471         *p_motionarea = 0;
 472         return 0;
 473       }
 474     }
 475   }
 476
 477   return (cntmotionpixelnum / cntpixelsnum);
 478 }
 479
 480 void
 481 MotionCells::calculateMotionPercentInMotionCells (motioncellidx *
 482     p_motioncellsidx, int p_motioncells_count)
 483 {
 484   if (p_motioncells_count == 0) {
 485     for (int i = 0; i < m_gridy; i++) {
 486       for (int j = 0; j < m_gridx; j++) {
 487         m_pCells[i][j].MotionPercent = calculateMotionPercentInCell (i, j,
 488             &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 489         m_pCells[i][j].hasMotion =
 490             m_sensitivity < m_pCells[i][j].MotionPercent ? true : false;
 491         if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 492           MotionCellsIdx mci;
 493           mci.lineidx = i;
 494           mci.colidx = j;
 495           mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 496           mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 497           mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 498           mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 499           int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 500           int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 501           mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 502           m_MotionCells.push_back (mci);
 503         }
 504       }
 505     }
 506   } else {
 507     for (int k = 0; k < p_motioncells_count; ++k) {
 508
 509       int i = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 510       int j = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 511       m_pCells[i][j].MotionPercent =
 512           calculateMotionPercentInCell (i, j,
 513           &m_pCells[i][j].CellArea, &m_pCells[i][j].MotionArea);
 514       m_pCells[i][j].hasMotion =
 515           m_pCells[i][j].MotionPercent > m_sensitivity ? true : false;
 516       if (m_pCells[i][j].hasMotion) {
 517         MotionCellsIdx mci;
 518         mci.lineidx = p_motioncellsidx[k].lineidx;
 519         mci.colidx = p_motioncellsidx[k].columnidx;
 520         mci.cell_pt1.x = floor ((double) j * m_cellwidth);
 521         mci.cell_pt1.y = floor ((double) i * m_cellheight);
 522         mci.cell_pt2.x = floor ((double) (j + 1) * m_cellwidth);
 523         mci.cell_pt2.y = floor ((double) (i + 1) * m_cellheight);
 524         int w = mci.cell_pt2.x - mci.cell_pt1.x;
 525         int h = mci.cell_pt2.y - mci.cell_pt1.y;
 526         mci.motioncell = cvRect (mci.cell_pt1.x, mci.cell_pt1.y, w, h);
 527         m_MotionCells.push_back (mci);
 528       }
 529     }
 530   }
 531 }
 532
 533 void
 534 MotionCells::performMotionMaskCoords (motionmaskcoordrect * p_motionmaskcoords,
 535     int p_motionmaskcoords_count)
 536 {
 537   CvPoint upperleft;
 538   upperleft.x = 0;
 539   upperleft.y = 0;
 540   CvPoint lowerright;
 541   lowerright.x = 0;
 542   lowerright.y = 0;
 543   for (int i = 0; i < p_motionmaskcoords_count; i++) {
 544     upperleft.x = p_motionmaskcoords[i].upper_left_x;
 545     upperleft.y = p_motionmaskcoords[i].upper_left_y;
 546     lowerright.x = p_motionmaskcoords[i].lower_right_x;
 547     lowerright.y = p_motionmaskcoords[i].lower_right_y;
 548     cvRectangle (m_pbwImage, upperleft, lowerright, CV_RGB (0, 0, 0),
 549         CV_FILLED);
 550   }
 551 }
 552
 553 void
 554 MotionCells::performMotionMask (motioncellidx * p_motionmaskcellsidx,
 555     int p_motionmaskcells_count)
 556 {
 557   for (int k = 0; k < p_motionmaskcells_count; k++) {
 558     int beginy = p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight;
 559     int beginx = p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth;
 560     int endx =
 561         (double) p_motionmaskcellsidx[k].columnidx * m_cellwidth + m_cellwidth;
 562     int endy =
 563         (double) p_motionmaskcellsidx[k].lineidx * m_cellheight + m_cellheight;
 564     for (int i = beginy; i < endy; i++)
 565       for (int j = beginx; j < endx; j++) {
 566         ((uchar *) (m_pbwImage->imageData + m_pbwImage->widthStep * i))[j] = 0;
 567       }
 568   }
 569 }
 570
 571 ///BGR if we use only OpenCV
 572 //RGB if we use gst+OpenCV
 573 void
 574 MotionCells::blendImages (IplImage * p_actFrame, IplImage * p_cellsFrame,
 575     float p_alpha, float p_beta)
 576 {
 577
 578   int height = p_actFrame->height;
 579   int width = p_actFrame->width;
 580   int step = p_actFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 581   int channels = p_actFrame->nChannels;
 582   int cellstep = p_cellsFrame->widthStep / sizeof (uchar);
 583   uchar *curImageData = (uchar *) p_actFrame->imageData;
 584   uchar *cellImageData = (uchar *) p_cellsFrame->imageData;
 585
 586   for (int i = 0; i < height; i++)
 587     for (int j = 0; j < width; j++)
 588       for (int k = 0; k < channels; k++)
 589         if (cellImageData[i * cellstep + j * channels + k] > 0) {
 590           curImageData[i * step + j * channels + k] =
 591               round ((double) curImageData[i * step + j * channels +
 592                   k] * p_alpha + ((double) cellImageData[i * cellstep +
 593                       j * channels + k] * p_beta));
 594         }
 595 }