examples/slam/pose_graph_2d/types.h

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  16 //
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  27 // POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 //
  29 // Author: vitus@google.com (Michael Vitus)
  30 //
  31 // Defines the types used in the 2D pose graph SLAM formulation. Each vertex of
  32 // the graph has a unique integer ID with a position and orientation. There are
  33 // delta transformation constraints between two vertices.
  34
  35 #ifndef CERES_EXAMPLES_POSE_GRAPH_2D_TYPES_H_
  36 #define CERES_EXAMPLES_POSE_GRAPH_2D_TYPES_H_
  37
  38 #include <fstream>
  39
  40 #include "Eigen/Core"
  41 #include "normalize_angle.h"
  42
  43 namespace ceres {
  44 namespace examples {
  45
  46 // The state for each vertex in the pose graph.
  47 struct Pose2d {
  48   double x;
  49   double y;
  50   double yaw_radians;
  51
  52   // The name of the data type in the g2o file format.
  53   static std::string name() {
  54     return "VERTEX_SE2";
  55   }
  56 };
  57
  58 std::istream& operator>>(std::istream& input, Pose2d& pose) {
  59   input >> pose.x >> pose.y >> pose.yaw_radians;
  60   // Normalize the angle between -pi to pi.
  61   pose.yaw_radians = NormalizeAngle(pose.yaw_radians);
  62   return input;
  63 }
  64
  65 // The constraint between two vertices in the pose graph. The constraint is the
  66 // transformation from vertex id_begin to vertex id_end.
  67 struct Constraint2d {
  68   int id_begin;
  69   int id_end;
  70
  71   double x;
  72   double y;
  73   double yaw_radians;
  74
  75   // The inverse of the covariance matrix for the measurement. The order of the
  76   // entries are x, y, and yaw.
  77   Eigen::Matrix3d information;
  78
  79   // The name of the data type in the g2o file format.
  80   static std::string name() {
  81     return "EDGE_SE2";
  82   }
  83 };
  84
  85 std::istream& operator>>(std::istream& input, Constraint2d& constraint) {
  86   input >> constraint.id_begin >> constraint.id_end >> constraint.x >>
  87       constraint.y >> constraint.yaw_radians >>
  88       constraint.information(0, 0) >> constraint.information(0, 1) >>
  89       constraint.information(0, 2) >> constraint.information(1, 1) >>
  90       constraint.information(1, 2) >> constraint.information(2, 2);
  91
  92   // Set the lower triangular part of the information matrix.
  93   constraint.information(1, 0) = constraint.information(0, 1);
  94   constraint.information(2, 0) = constraint.information(0, 2);
  95   constraint.information(2, 1) = constraint.information(1, 2);
  96
  97   // Normalize the angle between -pi to pi.
  98   constraint.yaw_radians = NormalizeAngle(constraint.yaw_radians);
  99   return input;
 100 }
 101
 102 }  // namespace examples
 103 }  // namespace ceres
 104
 105 #endif  // CERES_EXAMPLES_POSE_GRAPH_2D_TYPES_H_