examples/slam/pose_graph_2d/README.md

   1 Pose Graph 2D
   2 ----------------
   3
   4 The Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) problem consists of building a
   5 map of an unknown environment while simultaneously localizing against this
   6 map. The main difficulty of this problem stems from not having any additional
   7 external aiding information such as GPS. SLAM has been considered one of the
   8 fundamental challenges of robotics. A pose graph optimization problem is one
   9 example of a SLAM problem.
  10
  11 This package defines the necessary Ceres cost functions needed to model the
  12 2-dimensional pose graph optimization problem as well as a binary to build and
  13 solve the problem. The cost functions are shown for instruction purposes and can
  14 be speed up by using analytical derivatives which take longer to implement.
  15
  16 Running
  17 -----------
  18 This package includes an executable `pose_graph_2d` that will read a problem
  19 definition file. This executable can work with any 2D problem definition that
  20 uses the g2o format. It would be relatively straightforward to implement a new
  21 reader for a different format such as TORO or others. `pose_graph_2d` will print
  22 the Ceres solver full summary and then output to disk the original and optimized
  23 poses (`poses_original.txt` and `poses_optimized.txt`, respectively) of the
  24 robot in the following format:
  25
  26 ```
  27 pose_id x y yaw_radians
  28 pose_id x y yaw_radians
  29 pose_id x y yaw_radians
  30 ...
  31 ```
  32
  33 where `pose_id` is the corresponding integer ID from the file definition. Note,
  34 the file will be sorted in ascending order for the `pose_id`.
  35
  36 The executable `pose_graph_2d` expects the first argument to be the path to the
  37 problem definition. To run the executable,
  38
  39 ```
  40 /path/to/bin/pose_graph_2d /path/to/dataset/dataset.g2o
  41 ```
  42
  43 A python script is provided to visualize the resulting output files.
  44 ```
  45 /path/to/repo/examples/slam/pose_graph_2d/plot_results.py --optimized_poses ./poses_optimized.txt --initial_poses ./poses_original.txt
  46 ```