examples/es08a.cxx

   1 /*
   2  * Author: Yevgeniy Kiveisha <yevgeniy.kiveisha@intel.com>
   3  * Copyright (c) 2014 Intel Corporation.
   4  *
   5  * Permission is hereby granted, free of charge, to any person obtaining
   6  * a copy of this software and associated documentation files (the
   7  * "Software"), to deal in the Software without restriction, including
   8  * without limitation the rights to use, copy, modify, merge, publish,
   9  * distribute, sublicense, and/or sell copies of the Software, and to
  10  * permit persons to whom the Software is furnished to do so, subject to
  11  * the following conditions:
  12  *
  13  * The above copyright notice and this permission notice shall be
  14  * included in all copies or substantial portions of the Software.
  15  *
  16  * THE SOFTWARE IS PROVIDED "AS IS", WITHOUT WARRANTY OF ANY KIND,
  17  * EXPRESS OR IMPLIED, INCLUDING BUT NOT LIMITED TO THE WARRANTIES OF
  18  * MERCHANTABILITY, FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE AND
  19  * NONINFRINGEMENT. IN NO EVENT SHALL THE AUTHORS OR COPYRIGHT HOLDERS BE
  20  * LIABLE FOR ANY CLAIM, DAMAGES OR OTHER LIABILITY, WHETHER IN AN ACTION
  21  * OF CONTRACT, TORT OR OTHERWISE, ARISING FROM, OUT OF OR IN CONNECTION
  22  * WITH THE SOFTWARE OR THE USE OR OTHER DEALINGS IN THE SOFTWARE.
  23  */
  24
  25 #include <unistd.h>
  26 #include <iostream>
  27 #include "es08a.h"
  28 #include <signal.h>
  29 #include <stdlib.h>
  30
  31 int running = 0;
  32
  33 void
  34 sig_handler(int signo)
  35 {
  36     printf("got signal\n");
  37     if (signo == SIGINT) {
  38         printf("exiting application\n");
  39         running = 1;
  40     }
  41 }
  42
  43 int
  44 main(int argc, char **argv)
  45 {
  46     //! [Interesting]
  47     upm::ES08A *servo = new upm::ES08A(5);
  48
  49     signal(SIGINT, sig_handler);
  50
  51     int clock = 0;
  52     while (!running) {
  53         for (int i = 0; i < 18; i++) {
  54             servo->setAngle (clock);
  55             clock += 10;
  56         }
  57
  58         for (int i = 0; i < 18; i++) {
  59             servo->setAngle (clock);
  60             clock -= 10;
  61         }
  62     }
  63     //! [Interesting]
  64
  65     std::cout << "exiting application" << std::endl;
  66
  67     delete servo;
  68
  69     return 0;
  70 }