examples/Makefile.example

   1 # Ceres Solver - A fast non-linear least squares minimizer
   2 # Copyright 2015 Google Inc. All rights reserved.
   3 # http://ceres-solver.org/
   4 #
   5 # Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   6 # modification, are permitted provided that the following conditions are met:
   7 #
   8 # * Redistributions of source code must retain the above copyright notice,
   9 #   this list of conditions and the following disclaimer.
  10 # * Redistributions in binary form must reproduce the above copyright notice,
  11 #   this list of conditions and the following disclaimer in the documentation
  12 #   and/or other materials provided with the distribution.
  13 # * Neither the name of Google Inc. nor the names of its contributors may be
  14 #   used to endorse or promote products derived from this software without
  15 #   specific prior written permission.
  16 #
  17 # THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS "AS IS"
  18 # AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, THE
  19 # IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE
  20 # ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT OWNER OR CONTRIBUTORS BE
  21 # LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL, SPECIAL, EXEMPLARY, OR
  22 # CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT LIMITED TO, PROCUREMENT OF
  23 # SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE, DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS
  24 # INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN
  25 # CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE)
  26 # ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE
  27 # POSSIBILITY OF SUCH DAMAGE.
  28 #
  29 # Author: keir@google.com (Keir Mierle)
  30 #
  31 # This is an example Makefile for using Ceres. In practice, the Ceres authors
  32 # suggest using CMake instead, but if Make is needed for some reason, this
  33 # example serves to make it easy to do so.
  34
  35 # This should point to place where you unpacked or cloned Ceres.
  36 CERES_SRC_DIR := /home/keir/wrk/ceres-extra
  37
  38 # This should point to the place where you built Ceres. If you got Ceres by
  39 # installing it, then this will likely be /usr/local/lib.
  40 CERES_BIN_DIR := /home/keir/wrk/ceres-extra-bin
  41
  42 # The place you unpacked or cloned Eigen. If Eigen was installed from packages,
  43 # this will likely be /usr/local/include.
  44 EIGEN_SRC_DIR := /home/keir/src/eigen-3.0.5
  45
  46 INCLUDES := -I$(CERES_SRC_DIR)/include \
  47             -I$(EIGEN_SRC_DIR)
  48
  49 CERES_LIBRARY := -lceres
  50 CERES_LIBRARY_PATH := -L$(CERES_BIN_DIR)/lib
  51 CERES_LIBRARY_DEPENDENCIES = -lgflags -lglog
  52
  53 # If Ceres was built with Suitesparse:
  54 CERES_LIBRARY_DEPENDENCIES += -llapack -lcamd -lamd -lccolamd -lcolamd -lcholmod
  55
  56 # If Ceres was built with CXSparse:
  57 CERES_LIBRARY_DEPENDENCIES += -lcxsparse
  58
  59 # If Ceres was built with OpenMP:
  60 CERES_LIBRARY_DEPENDENCIES += -fopenmp -lpthread -lgomp -lm
  61
  62 # The set of object files for your application.
  63 APPLICATION_OBJS := simple_bundle_adjuster.o
  64
  65 all: simple_bundle_adjuster
  66
  67 simple_bundle_adjuster: $(APPLICATION_OBJS)
  68         g++ \
  69                 $(APPLICATION_OBJS) \
  70                 $(CERES_LIBRARY_PATH) \
  71                 $(CERES_LIBRARY) \
  72                 $(CERES_LIBRARY_DEPENDENCIES) \
  73                 -o simple_bundle_adjuster
  74
  75 # Disabling debug asserts via -DNDEBUG helps make Eigen faster, at the cost of
  76 # not getting handy assert failures when there are issues in your code.
  77 CFLAGS := -O2 -DNDEBUG
  78
  79 # If you have files ending in .cpp instead of .cc, fix the next line
  80 # appropriately.
  81 %.o: %.cc $(DEPS)
  82         g++ -c -o $@ $< $(CFLAGS) $(INCLUDES)