doc/tutorials/viz/transformations/transformations.markdown

   1 Transformations {#tutorial_transformations}
   2 ===============
   3
   4 Goal
   5 ----
   6
   7 In this tutorial you will learn how to
   8
   9 -   How to use makeTransformToGlobal to compute pose
  10 -   How to use makeCameraPose and Viz3d::setViewerPose
  11 -   How to visualize camera position by axes and by viewing frustum
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  13 Code
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  16 You can download the code from [here ](https://github.com/opencv/opencv/tree/3.4/samples/cpp/tutorial_code/viz/transformations.cpp).
  17 @include samples/cpp/tutorial_code/viz/transformations.cpp
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  19 Explanation
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  22 Here is the general structure of the program:
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  24 -   Create a visualization window.
  25     @code{.cpp}
  26     /// Create a window
  27     viz::Viz3d myWindow("Transformations");
  28     @endcode
  29 -   Get camera pose from camera position, camera focal point and y direction.
  30     @code{.cpp}
  31     /// Let's assume camera has the following properties
  32     Point3f cam_pos(3.0f,3.0f,3.0f), cam_focal_point(3.0f,3.0f,2.0f), cam_y_dir(-1.0f,0.0f,0.0f);
  33
  34     /// We can get the pose of the cam using makeCameraPose
  35     Affine3f cam_pose = viz::makeCameraPose(cam_pos, cam_focal_point, cam_y_dir);
  36     @endcode
  37 -   Obtain transform matrix knowing the axes of camera coordinate system.
  38     @code{.cpp}
  39     /// We can get the transformation matrix from camera coordinate system to global using
  40     /// - makeTransformToGlobal. We need the axes of the camera
  41     Affine3f transform = viz::makeTransformToGlobal(Vec3f(0.0f,-1.0f,0.0f), Vec3f(-1.0f,0.0f,0.0f), Vec3f(0.0f,0.0f,-1.0f), cam_pos);
  42     @endcode
  43 -   Create a cloud widget from bunny.ply file
  44     @code{.cpp}
  45     /// Create a cloud widget.
  46     Mat bunny_cloud = cvcloud_load();
  47     viz::WCloud cloud_widget(bunny_cloud, viz::Color::green());
  48     @endcode
  49 -   Given the pose in camera coordinate system, estimate the global pose.
  50     @code{.cpp}
  51     /// Pose of the widget in camera frame
  52     Affine3f cloud_pose = Affine3f().translate(Vec3f(0.0f,0.0f,3.0f));
  53     /// Pose of the widget in global frame
  54     Affine3f cloud_pose_global = transform * cloud_pose;
  55     @endcode
  56 -   If the view point is set to be global, visualize camera coordinate frame and viewing frustum.
  57     @code{.cpp}
  58     /// Visualize camera frame
  59     if (!camera_pov)
  60     {
  61         viz::WCameraPosition cpw(0.5); // Coordinate axes
  62         viz::WCameraPosition cpw_frustum(Vec2f(0.889484, 0.523599)); // Camera frustum
  63         myWindow.showWidget("CPW", cpw, cam_pose);
  64         myWindow.showWidget("CPW_FRUSTUM", cpw_frustum, cam_pose);
  65     }
  66     @endcode
  67 -   Visualize the cloud widget with the estimated global pose
  68     @code{.cpp}
  69     /// Visualize widget
  70     myWindow.showWidget("bunny", cloud_widget, cloud_pose_global);
  71     @endcode
  72 -   If the view point is set to be camera's, set viewer pose to **cam_pose**.
  73     @code{.cpp}
  74     /// Set the viewer pose to that of camera
  75     if (camera_pov)
  76         myWindow.setViewerPose(cam_pose);
  77     @endcode
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  79 Results
  80 -------
  81
  82 -#  Here is the result from the camera point of view.
  83
  84     ![](images/camera_view_point.png)
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  86 -#  Here is the result from global point of view.
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  88     ![](images/global_view_point.png)