canlogserver.c

   1 /*
   2  * canlogserver.c
   3  *
   4  * Copyright (c) 2002-2007 Volkswagen Group Electronic Research
   5  * All rights reserved.
   6  *
   7  * Redistribution and use in source and binary forms, with or without
   8  * modification, are permitted provided that the following conditions
   9  * are met:
  10  * 1. Redistributions of source code must retain the above copyright
  11  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer.
  12  * 2. Redistributions in binary form must reproduce the above copyright
  13  *    notice, this list of conditions and the following disclaimer in the
  14  *    documentation and/or other materials provided with the distribution.
  15  * 3. Neither the name of Volkswagen nor the names of its contributors
  16  *    may be used to endorse or promote products derived from this software
  17  *    without specific prior written permission.
  18  *
  19  * Alternatively, provided that this notice is retained in full, this
  20  * software may be distributed under the terms of the GNU General
  21  * Public License ("GPL") version 2, in which case the provisions of the
  22  * GPL apply INSTEAD OF those given above.
  23  *
  24  * The provided data structures and external interfaces from this code
  25  * are not restricted to be used by modules with a GPL compatible license.
  26  *
  27  * THIS SOFTWARE IS PROVIDED BY THE COPYRIGHT HOLDERS AND CONTRIBUTORS
  28  * "AS IS" AND ANY EXPRESS OR IMPLIED WARRANTIES, INCLUDING, BUT NOT
  29  * LIMITED TO, THE IMPLIED WARRANTIES OF MERCHANTABILITY AND FITNESS FOR
  30  * A PARTICULAR PURPOSE ARE DISCLAIMED. IN NO EVENT SHALL THE COPYRIGHT
  31  * OWNER OR CONTRIBUTORS BE LIABLE FOR ANY DIRECT, INDIRECT, INCIDENTAL,
  32  * SPECIAL, EXEMPLARY, OR CONSEQUENTIAL DAMAGES (INCLUDING, BUT NOT
  33  * LIMITED TO, PROCUREMENT OF SUBSTITUTE GOODS OR SERVICES; LOSS OF USE,
  34  * DATA, OR PROFITS; OR BUSINESS INTERRUPTION) HOWEVER CAUSED AND ON ANY
  35  * THEORY OF LIABILITY, WHETHER IN CONTRACT, STRICT LIABILITY, OR TORT
  36  * (INCLUDING NEGLIGENCE OR OTHERWISE) ARISING IN ANY WAY OUT OF THE USE
  37  * OF THIS SOFTWARE, EVEN IF ADVISED OF THE POSSIBILITY OF SUCH
  38  * DAMAGE.
  39  *
  40  * Send feedback to <linux-can@vger.kernel.org>
  41  *
  42  */
  43
  44 #include <stdio.h>
  45 #include <stdlib.h>
  46 #include <unistd.h>
  47 #include <string.h>
  48 #include <signal.h>
  49 #include <ctype.h>
  50 #include <libgen.h>
  51 #include <time.h>
  52
  53 #include <sys/time.h>
  54 #include <sys/wait.h>
  55 #include <sys/types.h>
  56 #include <sys/socket.h>
  57 #include <sys/ioctl.h>
  58 #include <sys/uio.h>
  59 #include <net/if.h>
  60 #include <netinet/in.h>
  61
  62 #include <linux/can.h>
  63 #include <linux/can/raw.h>
  64 #include <signal.h>
  65 #include <errno.h>
  66
  67 #include "lib.h"
  68
  69 #define MAXDEV 6 /* change sscanf()'s manually if changed here */
  70 #define ANYDEV "any"
  71 #define ANL "\r\n" /* newline in ASC mode */
  72
  73 #define COMMENTSZ 200
  74 #define BUFSZ (sizeof("(1345212884.318850)") + IFNAMSIZ + 4 + CL_CFSZ + COMMENTSZ) /* for one line in the logfile */
  75
  76 #define DEFPORT 28700
  77
  78 static char devname[MAXDEV][IFNAMSIZ+1];
  79 static int  dindex[MAXDEV];
  80 static int  max_devname_len;
  81
  82 extern int optind, opterr, optopt;
  83
  84 static volatile int running = 1;
  85
  86 void print_usage(char *prg)
  87 {
  88         fprintf(stderr, "\nUsage: %s [options] <CAN interface>+\n", prg);
  89         fprintf(stderr, "  (use CTRL-C to terminate %s)\n\n", prg);
  90         fprintf(stderr, "Options: -m <mask>   (ID filter mask.  Default 0x00000000) *\n");
  91         fprintf(stderr, "         -v <value>  (ID filter value. Default 0x00000000) *\n");
  92         fprintf(stderr, "         -i <0|1>    (invert the specified ID filter) *\n");
  93         fprintf(stderr, "         -e <emask>  (mask for error frames)\n");
  94         fprintf(stderr, "         -p <port>   (listen on port <port>. Default: %d)\n", DEFPORT);
  95         fprintf(stderr, "\n");
  96         fprintf(stderr, "* The CAN ID filter matches, when ...\n");
  97         fprintf(stderr, "       <received_can_id> & mask == value & mask\n");
  98         fprintf(stderr, "\n");
  99         fprintf(stderr, "When using more than one CAN interface the options\n");
 100         fprintf(stderr, "m/v/i/e have comma seperated values e.g. '-m 0,7FF,0'\n");
 101         fprintf(stderr, "\nUse interface name '%s' to receive from all CAN interfaces.\n\n", ANYDEV);
 102 }
 103
 104 int idx2dindex(int ifidx, int socket)
 105 {
 106         int i;
 107         struct ifreq ifr;
 108
 109         for (i=0; i<MAXDEV; i++) {
 110                 if (dindex[i] == ifidx)
 111                         return i;
 112         }
 113
 114         /* create new interface index cache entry */
 115
 116         /* remove index cache zombies first */
 117         for (i=0; i < MAXDEV; i++) {
 118                 if (dindex[i]) {
 119                         ifr.ifr_ifindex = dindex[i];
 120                         if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 121                                 dindex[i] = 0;
 122                 }
 123         }
 124
 125         for (i=0; i < MAXDEV; i++)
 126                 if (!dindex[i]) /* free entry */
 127                         break;
 128
 129         if (i == MAXDEV) {
 130                 printf("Interface index cache only supports %d interfaces.\n", MAXDEV);
 131                 exit(1);
 132         }
 133
 134         dindex[i] = ifidx;
 135
 136         ifr.ifr_ifindex = ifidx;
 137         if (ioctl(socket, SIOCGIFNAME, &ifr) < 0)
 138                 perror("SIOCGIFNAME");
 139
 140         if (max_devname_len < strlen(ifr.ifr_name))
 141                 max_devname_len = strlen(ifr.ifr_name);
 142
 143         strcpy(devname[i], ifr.ifr_name);
 144
 145 #ifdef DEBUG
 146         printf("new index %d (%s)\n", i, devname[i]);
 147 #endif
 148
 149         return i;
 150 }
 151
 152 /*
 153  * This is a Signalhandler. When we get a signal, that a child
 154  * terminated, we wait for it, so the zombie will disappear.
 155  */
 156 void childdied(int i)
 157 {
 158         wait(NULL);
 159 }
 160
 161 /*
 162  * This is a Signalhandler for a cought SIGTERM
 163  */
 164 void shutdown_gra(int i)
 165 {
 166         exit(0);
 167 }
 168
 169
 170 int main(int argc, char **argv)
 171 {
 172         struct sigaction signalaction;
 173         sigset_t sigset;
 174         fd_set rdfs;
 175         int s[MAXDEV];
 176         int socki, accsocket;
 177         canid_t mask[MAXDEV] = {0};
 178         canid_t value[MAXDEV] = {0};
 179         int inv_filter[MAXDEV] = {0};
 180         can_err_mask_t err_mask[MAXDEV] = {0};
 181         int opt, ret;
 182         int currmax = 1; /* we assume at least one can bus ;-) */
 183         struct sockaddr_can addr;
 184         struct can_filter rfilter;
 185         struct canfd_frame frame;
 186         const int canfd_on = 1;
 187         int nbytes, i, j, maxdlen;
 188         struct ifreq ifr;
 189         struct timeval tv;
 190         int port = DEFPORT;
 191         struct sockaddr_in inaddr;
 192         struct sockaddr_in clientaddr;
 193         socklen_t sin_size = sizeof(clientaddr);
 194         char temp[BUFSZ];
 195
 196         sigemptyset(&sigset);
 197         signalaction.sa_handler = &childdied;
 198         signalaction.sa_mask = sigset;
 199         signalaction.sa_flags = 0;
 200         sigaction(SIGCHLD, &signalaction, NULL);  /* install signal for dying child */
 201         signalaction.sa_handler = &shutdown_gra;
 202         signalaction.sa_mask = sigset;
 203         signalaction.sa_flags = 0;
 204         sigaction(SIGTERM, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 205         sigaction(SIGINT, &signalaction, NULL); /* install Signal for termination */
 206
 207         while ((opt = getopt(argc, argv, "m:v:i:e:p:?")) != -1) {
 208
 209                 switch (opt) {
 210                 case 'm':
 211                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 212                                    &mask[0], &mask[1], &mask[2],
 213                                    &mask[3], &mask[4], &mask[5]);
 214                         if (i > currmax)
 215                                 currmax = i;
 216                         break;
 217
 218                 case 'v':
 219                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 220                                    &value[0], &value[1], &value[2],
 221                                    &value[3], &value[4], &value[5]);
 222                         if (i > currmax)
 223                                 currmax = i;
 224                         break;
 225
 226                 case 'i':
 227                         i = sscanf(optarg, "%d,%d,%d,%d,%d,%d",
 228                                    &inv_filter[0], &inv_filter[1], &inv_filter[2],
 229                                    &inv_filter[3], &inv_filter[4], &inv_filter[5]);
 230                         if (i > currmax)
 231                                 currmax = i;
 232                         break;
 233
 234                 case 'e':
 235                         i = sscanf(optarg, "%x,%x,%x,%x,%x,%x",
 236                                    &err_mask[0], &err_mask[1], &err_mask[2],
 237                                    &err_mask[3], &err_mask[4], &err_mask[5]);
 238                         if (i > currmax)
 239                                 currmax = i;
 240                         break;
 241                 case 'p':
 242                         port = atoi(optarg);
 243                         break;
 244                 default:
 245                         print_usage(basename(argv[0]));
 246                         exit(1);
 247                         break;
 248                 }
 249         }
 250
 251         if (optind == argc) {
 252                 print_usage(basename(argv[0]));
 253                 exit(0);
 254         }
 255
 256         /* count in options higher than device count ? */
 257         if (optind + currmax > argc) {
 258                 printf("low count of CAN devices!\n");
 259                 return 1;
 260         }
 261
 262         currmax = argc - optind; /* find real number of CAN devices */
 263
 264         if (currmax > MAXDEV) {
 265                 printf("More than %d CAN devices!\n", MAXDEV);
 266                 return 1;
 267         }
 268
 269
 270         socki = socket(PF_INET, SOCK_STREAM, 0);
 271         if (socki < 0) {
 272                 perror("socket");
 273                 exit(1);
 274         }
 275
 276         inaddr.sin_family = AF_INET;
 277         inaddr.sin_addr.s_addr = htonl(INADDR_ANY);
 278         inaddr.sin_port = htons(port);
 279
 280         while(bind(socki, (struct sockaddr*)&inaddr, sizeof(inaddr)) < 0) {
 281                 printf(".");fflush(NULL);
 282                 usleep(100000);
 283         }
 284
 285         if (listen(socki, 3) != 0) {
 286                 perror("listen");
 287                 exit(1);
 288         }
 289
 290         while(1) {
 291                 accsocket = accept(socki, (struct sockaddr*)&clientaddr, &sin_size);
 292                 if (accsocket > 0) {
 293                         //printf("accepted\n");
 294                         if (!fork())
 295                                 break;
 296                         else
 297                                 close(accsocket);
 298                 }
 299                 else if (errno != EINTR) {
 300                         perror("accept");
 301                         exit(1);
 302                 }
 303         }
 304
 305         for (i=0; i<currmax; i++) {
 306
 307 #ifdef DEBUG
 308                 printf("open %d '%s' m%08X v%08X i%d e%d.\n",
 309                        i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 310                        inv_filter[i], err_mask[i]);
 311 #endif
 312
 313                 if ((s[i] = socket(PF_CAN, SOCK_RAW, CAN_RAW)) < 0) {
 314                         perror("socket");
 315                         return 1;
 316                 }
 317
 318                 if (mask[i] || value[i]) {
 319
 320                         printf("CAN ID filter[%d] for %s set to "
 321                                "mask = %08X, value = %08X %s\n",
 322                                i, argv[optind+i], mask[i], value[i],
 323                                (inv_filter[i]) ? "(inv_filter)" : "");
 324
 325                         rfilter.can_id   = value[i];
 326                         rfilter.can_mask = mask[i];
 327                         if (inv_filter[i])
 328                                 rfilter.can_id |= CAN_INV_FILTER;
 329
 330                         setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FILTER,
 331                                    &rfilter, sizeof(rfilter));
 332                 }
 333
 334                 if (err_mask[i])
 335                         setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_ERR_FILTER,
 336                                    &err_mask[i], sizeof(err_mask[i]));
 337
 338                 /* try to switch the socket into CAN FD mode */
 339                 setsockopt(s[i], SOL_CAN_RAW, CAN_RAW_FD_FRAMES, &canfd_on, sizeof(canfd_on));
 340
 341                 j = strlen(argv[optind+i]);
 342
 343                 if (!(j < IFNAMSIZ)) {
 344                         printf("name of CAN device '%s' is too long!\n", argv[optind+i]);
 345                         return 1;
 346                 }
 347
 348                 if (j > max_devname_len)
 349                         max_devname_len = j; /* for nice printing */
 350
 351                 addr.can_family = AF_CAN;
 352
 353                 if (strcmp(ANYDEV, argv[optind+i])) {
 354                         strcpy(ifr.ifr_name, argv[optind+i]);
 355                         if (ioctl(s[i], SIOCGIFINDEX, &ifr) < 0) {
 356                                 perror("SIOCGIFINDEX");
 357                                 exit(1);
 358                         }
 359                         addr.can_ifindex = ifr.ifr_ifindex;
 360                 }
 361                 else
 362                         addr.can_ifindex = 0; /* any can interface */
 363
 364                 if (bind(s[i], (struct sockaddr *)&addr, sizeof(addr)) < 0) {
 365                         perror("bindcan");
 366                         return 1;
 367                 }
 368         }
 369
 370         while (running) {
 371
 372                 FD_ZERO(&rdfs);
 373                 for (i=0; i<currmax; i++)
 374                         FD_SET(s[i], &rdfs);
 375
 376                 if ((ret = select(s[currmax-1]+1, &rdfs, NULL, NULL, NULL)) < 0) {
 377                         //perror("select");
 378                         running = 0;
 379                         continue;
 380                 }
 381
 382                 for (i=0; i<currmax; i++) {  /* check all CAN RAW sockets */
 383
 384                         if (FD_ISSET(s[i], &rdfs)) {
 385
 386                                 socklen_t len = sizeof(addr);
 387                                 int idx;
 388
 389                                 if ((nbytes = recvfrom(s[i], &frame, CANFD_MTU, 0,
 390                                                        (struct sockaddr*)&addr, &len)) < 0) {
 391                                         perror("read");
 392                                         return 1;
 393                                 }
 394
 395                                 if ((size_t)nbytes == CAN_MTU)
 396                                         maxdlen = CAN_MAX_DLEN;
 397                                 else if ((size_t)nbytes == CANFD_MTU)
 398                                         maxdlen = CANFD_MAX_DLEN;
 399                                 else {
 400                                         fprintf(stderr, "read: incomplete CAN frame\n");
 401                                         return 1;
 402                                 }
 403
 404                                 if (ioctl(s[i], SIOCGSTAMP, &tv) < 0)
 405                                         perror("SIOCGSTAMP");
 406
 407
 408                                 idx = idx2dindex(addr.can_ifindex, s[i]);
 409
 410                                 sprintf(temp, "(%ld.%06ld) %*s ",
 411                                         tv.tv_sec, tv.tv_usec, max_devname_len, devname[idx]);
 412                                 sprint_canframe(temp+strlen(temp), &frame, 0, maxdlen);
 413                                 strcat(temp, "\n");
 414
 415                                 if (write(accsocket, temp, strlen(temp)) < 0) {
 416                                         perror("writeaccsock");
 417                                         return 1;
 418                                 }
 419
 420 #if 0
 421                                 /* print CAN frame in log file style to stdout */
 422                                 printf("(%ld.%06ld) ", tv.tv_sec, tv.tv_usec);
 423                                 printf("%*s ", max_devname_len, devname[idx]);
 424                                 fprint_canframe(stdout, &frame, "\n", 0, maxdlen);
 425 #endif
 426                         }
 427
 428                 }
 429         }
 430
 431         for (i=0; i<currmax; i++)
 432                 close(s[i]);
 433
 434         close(accsocket);
 435         return 0;
 436 }