arch/arm/mach-imx/imx_bootaux.c

   1 // SPDX-License-Identifier: GPL-2.0+
   2 /*
   3  * Copyright (C) 2016 Freescale Semiconductor, Inc.
   4  */
   5
   6 #include <common.h>
   7 #include <asm/io.h>
   8 #include <asm/mach-imx/sys_proto.h>
   9 #include <command.h>
  10 #include <elf.h>
  11 #include <imx_sip.h>
  12 #include <linux/compiler.h>
  13 #include <cpu_func.h>
  14
  15 int arch_auxiliary_core_up(u32 core_id, ulong addr)
  16 {
  17         ulong stack, pc;
  18
  19         if (!addr)
  20                 return -EINVAL;
  21
  22 #ifdef CONFIG_IMX8M
  23         stack = *(u32 *)addr;
  24         pc = *(u32 *)(addr + 4);
  25 #else
  26         /*
  27          * handling ELF64 binaries
  28          * isn't supported yet.
  29          */
  30         if (valid_elf_image(addr)) {
  31                 stack = 0x0;
  32                 pc = load_elf_image_phdr(addr);
  33                 if (!pc)
  34                         return CMD_RET_FAILURE;
  35
  36         } else {
  37                 /*
  38                  * Assume binary file with vector table at the beginning.
  39                  * Cortex-M4 vector tables start with the stack pointer (SP)
  40                  * and reset vector (initial PC).
  41                  */
  42                 stack = *(u32 *)addr;
  43                 pc = *(u32 *)(addr + 4);
  44         }
  45 #endif
  46         printf("## Starting auxiliary core stack = 0x%08lX, pc = 0x%08lX...\n",
  47                stack, pc);
  48
  49         /* Set the stack and pc to M4 bootROM */
  50         writel(stack, M4_BOOTROM_BASE_ADDR);
  51         writel(pc, M4_BOOTROM_BASE_ADDR + 4);
  52
  53         flush_dcache_all();
  54
  55         /* Enable M4 */
  56 #ifdef CONFIG_IMX8M
  57         call_imx_sip(IMX_SIP_SRC, IMX_SIP_SRC_M4_START, 0, 0, 0);
  58 #else
  59         clrsetbits_le32(SRC_BASE_ADDR + SRC_M4_REG_OFFSET,
  60                         SRC_M4C_NON_SCLR_RST_MASK, SRC_M4_ENABLE_MASK);
  61 #endif
  62
  63         return 0;
  64 }
  65
  66 int arch_auxiliary_core_check_up(u32 core_id)
  67 {
  68 #ifdef CONFIG_IMX8M
  69         return call_imx_sip(IMX_SIP_SRC, IMX_SIP_SRC_M4_STARTED, 0, 0, 0);
  70 #else
  71         unsigned int val;
  72
  73         val = readl(SRC_BASE_ADDR + SRC_M4_REG_OFFSET);
  74
  75         if (val & SRC_M4C_NON_SCLR_RST_MASK)
  76                 return 0;  /* assert in reset */
  77
  78         return 1;
  79 #endif
  80 }
  81
  82 /*
  83  * To i.MX6SX and i.MX7D, the image supported by bootaux needs
  84  * the reset vector at the head for the image, with SP and PC
  85  * as the first two words.
  86  *
  87  * Per the cortex-M reference manual, the reset vector of M4 needs
  88  * to exist at 0x0 (TCMUL). The PC and SP are the first two addresses
  89  * of that vector.  So to boot M4, the A core must build the M4's reset
  90  * vector with getting the PC and SP from image and filling them to
  91  * TCMUL. When M4 is kicked, it will load the PC and SP by itself.
  92  * The TCMUL is mapped to (M4_BOOTROM_BASE_ADDR) at A core side for
  93  * accessing the M4 TCMUL.
  94  */
  95 static int do_bootaux(cmd_tbl_t *cmdtp, int flag, int argc, char * const argv[])
  96 {
  97         ulong addr;
  98         int ret, up;
  99
 100         if (argc < 2)
 101                 return CMD_RET_USAGE;
 102
 103         up = arch_auxiliary_core_check_up(0);
 104         if (up) {
 105                 printf("## Auxiliary core is already up\n");
 106                 return CMD_RET_SUCCESS;
 107         }
 108
 109         addr = simple_strtoul(argv[1], NULL, 16);
 110
 111         if (!addr)
 112                 return CMD_RET_FAILURE;
 113
 114         ret = arch_auxiliary_core_up(0, addr);
 115         if (ret)
 116                 return CMD_RET_FAILURE;
 117
 118         return CMD_RET_SUCCESS;
 119 }
 120
 121 U_BOOT_CMD(
 122         bootaux, CONFIG_SYS_MAXARGS, 1, do_bootaux,
 123         "Start auxiliary core",
 124         ""
 125 );