UnitTests/BulletUnitTests/TestCholeskyDecomposition.h

   1 #ifndef TESTCHOLESKYDECOMPOSITION_H
   2 #define TESTCHOLESKYDECOMPOSITION_H
   3
   4 #include <cppunit/TestFixture.h>
   5 #include <cppunit/extensions/HelperMacros.h>
   6 #include <LinearMath/btMatrix3x3.h>
   7
   8 class TestCholeskyDecomposition : public CppUnit::TestFixture
   9 {
  10   public:
  11
  12     void setUp()
  13     {
  14       I.setIdentity();
  15     }
  16
  17     void tearDown()
  18     {
  19     }
  20
  21     void testZeroMatrix();
  22     void testIdentityMatrix();
  23     void testPositiveDefiniteMatrix();
  24     void testPositiveSemiDefiniteMatrix();
  25     void testNegativeDefiniteMatrix();
  26
  27     CPPUNIT_TEST_SUITE(TestCholeskyDecomposition);
  28     CPPUNIT_TEST(testZeroMatrix);
  29     CPPUNIT_TEST(testIdentityMatrix);
  30     CPPUNIT_TEST(testPositiveDefiniteMatrix);
  31     CPPUNIT_TEST(testPositiveSemiDefiniteMatrix);
  32     CPPUNIT_TEST(testNegativeDefiniteMatrix);
  33     CPPUNIT_TEST_SUITE_END();
  34
  35   private:
  36     /**
  37      * Returns TRUE if the specified matrices are equal and FALSE otherwise.
  38      *
  39      * @param A - the first matrix to be tested.
  40      * @param B - the second matrix to be tested.
  41      *
  42      * @return a boolean indicating whether the specified matrix is symmetric.
  43      */
  44     bool equal(const btMatrix3x3& A, const btMatrix3x3& B) const;
  45
  46   private:
  47     btMatrix3x3 L;
  48     btMatrix3x3 I;
  49 };
  50
  51 #endif // TESTCHOLESKYDECOMPOSITION_H
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