Tizen.Sensor/Tizen.Sensor/Plugins/UncalibratedGyroscope.cs

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   9 using System;
  10
  11 namespace Tizen.Sensor
  12 {
  13     /// <summary>
  14     /// UncalibratedGyroscope Sensor Class. Used for registering callbacks for uncalibrated gyroscope and getting uncalibrated gyroscope data
  15     /// /// </summary>
  16     public class UncalibratedGyroscope : Sensor
  17     {
  18         private static string UncalibratedGyroscopeKey = "http://tizen.org/feature/sensor.gyroscope.uncalibrated";
  19
  20         /// <summary>
  21         /// Gets the X component of the acceleration.
  22         /// </summary>
  23         public float X { get; private set; }
  24
  25         /// <summary>
  26         /// Gets the Y component of the acceleration.
  27         /// </summary>
  28         public float Y { get; private set; }
  29
  30         /// <summary>
  31         /// Gets the Z component of the acceleration.
  32         /// </summary>
  33         public float Z { get; private set; }
  34
  35         /// <summary>
  36         /// Gets the BiasX component of the uncalibrated gyroscope data.
  37         /// </summary>
  38         public float BiasX { get; private set; }
  39
  40         /// <summary>
  41         /// Gets the BiasY component of the uncalibrated gyroscope data.
  42         /// </summary>
  43         public float BiasY { get; private set; }
  44
  45         /// <summary>
  46         /// Gets the BiasZ component of the uncalibrated gyroscope data.
  47         /// </summary>
  48         public float BiasZ { get; private set; }
  49
  50         /// <summary>
  51         /// Returns true or false based on whether uncalibrated gyroscope sensor is supported by device.
  52         /// </summary>
  53         public static bool IsSupported
  54         {
  55             get
  56             {
  57                 Log.Info(Globals.LogTag, "Checking if the UncalibratedGyroscope sensor is supported");
  58                 return CheckIfSupported(SensorType.UncalibratedGyroscope, UncalibratedGyroscopeKey);
  59             }
  60         }
  61
  62         /// <summary>
  63         /// Returns the number of uncalibrated gyroscope sensors available on the device.
  64         /// </summary>
  65         public static int Count
  66         {
  67             get
  68             {
  69                 Log.Info(Globals.LogTag, "Getting the count of uncalibrated gyroscope sensors");
  70                 return GetCount();
  71             }
  72         }
  73
  74         /// <summary>
  75         /// Initializes a new instance of the <see cref="Tizen.Sensor.UncalibratedGyroscope"/> class.
  76         /// </summary>
  77         /// <param name='index'>
  78         /// Index. Default value for this is 0. Index refers to a particular uncalibrated gyroscope sensor in case of multiple sensors
  79         /// </param>
  80         public UncalibratedGyroscope(int index = 0) : base(index)
  81         {
  82             Log.Info(Globals.LogTag, "Creating UncalibratedGyroscope object");
  83         }
  84
  85         internal override SensorType GetSensorType()
  86         {
  87             return SensorType.UncalibratedGyroscope;
  88         }
  89
  90         /// <summary>
  91         /// Event Handler for storing the callback functions for event corresponding to change in uncalibrated gyroscope sensor data.
  92         /// </summary>
  93
  94         public event EventHandler<UncalibratedGyroscopeDataUpdatedEventArgs> DataUpdated;
  95
  96         private static int GetCount()
  97         {
  98             IntPtr list;
  99             int count;
 100             int error = Interop.SensorManager.GetSensorList(SensorType.UncalibratedGyroscope, out list, out count);
 101             if (error != (int)SensorError.None)
 102             {
 103                 Log.Error(Globals.LogTag, "Error getting sensor list for uncalibrated gyroscope");
 104                 count = 0;
 105             }
 106             else
 107                 Interop.Libc.Free(list);
 108             return count;
 109         }
 110
 111         protected override void EventListenStart()
 112         {
 113             int error = Interop.SensorListener.SetEventCallback(ListenerHandle, Interval, SensorEventCallback, IntPtr.Zero);
 114             if (error != (int)SensorError.None)
 115             {
 116                 Log.Error(Globals.LogTag, "Error setting event callback for uncalibrated gyroscope sensor");
 117                 throw SensorErrorFactory.CheckAndThrowException(error, "Unable to set event callback for uncalibrated gyroscope");
 118             }
 119         }
 120
 121         protected override void EventListenStop()
 122         {
 123             int error = Interop.SensorListener.UnsetEventCallback(ListenerHandle);
 124             if (error != (int)SensorError.None)
 125             {
 126                 Log.Error(Globals.LogTag, "Error unsetting event callback for uncalibrated gyroscope sensor");
 127                 throw SensorErrorFactory.CheckAndThrowException(error, "Unable to unset event callback for uncalibrated gyroscope");
 128             }
 129         }
 130
 131         private void SensorEventCallback(IntPtr sensorHandle, IntPtr sensorPtr, IntPtr data)
 132         {
 133             Interop.SensorEventStruct sensorData = Interop.IntPtrToEventStruct(sensorPtr);
 134             TimeSpan = new TimeSpan((Int64)sensorData.timestamp);
 135             X = sensorData.values[0];
 136             Y = sensorData.values[1];
 137             Z = sensorData.values[2];
 138             BiasX = sensorData.values[3];
 139             BiasY = sensorData.values[4];
 140             BiasZ = sensorData.values[5];
 141
 142             DataUpdated?.Invoke(this, new UncalibratedGyroscopeDataUpdatedEventArgs(sensorData.values));
 143         }
 144     }
 145 }