SensorFusion/QuatProd.m

   1 function ab = QuatProd(a, b)\r
   2 % QuatProd\r
   3 %\r
   4 % Copyright (c) 2014 Samsung Electronics Co., Ltd.\r
   5 %\r
   6 % Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");\r
   7 % you may not use this file except in compliance with the License.\r
   8 % You may obtain a copy of the License at\r
   9 %\r
  10 % http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0\r
  11 %\r
  12 % Unless required by applicable law or agreed to in writing, software\r
  13 % distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,\r
  14 % WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.\r
  15 % See the License for the specific language governing permissions and\r
  16 % limitations under the License.\r
  17 \r
  18 % Calculates the quaternion product of quaternion a and b.\r
  19 \r
  20     ab(:,1) = a(:,1).*b(:,1)-a(:,2).*b(:,2)-a(:,3).*b(:,3)-a(:,4).*b(:,4);\r
  21     ab(:,2) = a(:,1).*b(:,2)+a(:,2).*b(:,1)+a(:,3).*b(:,4)-a(:,4).*b(:,3);\r
  22     ab(:,3) = a(:,1).*b(:,3)-a(:,2).*b(:,4)+a(:,3).*b(:,1)+a(:,4).*b(:,2);\r
  23     ab(:,4) = a(:,1).*b(:,4)+a(:,2).*b(:,3)-a(:,3).*b(:,2)+a(:,4).*b(:,1);\r
  24 end\r
  25 \r