Extras/RigidBodyGpuPipeline/dynamics/basic_demo/Stubs/AdlMatrix3x3.h

   1 /*
   2 Copyright (c) 2012 Advanced Micro Devices, Inc.
   3
   4 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.
   5 In no event will the authors be held liable for any damages arising from the use of this software.
   6 Permission is granted to anyone to use this software for any purpose,
   7 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely,
   8 subject to the following restrictions:
   9
  10 1. The origin of this software must not be misrepresented; you must not claim that you wrote the original software. If you use this software in a product, an acknowledgment in the product documentation would be appreciated but is not required.
  11 2. Altered source versions must be plainly marked as such, and must not be misrepresented as being the original software.
  12 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.
  13 */
  14 //Originally written by Takahiro Harada
  15
  16
  17 #ifndef MATRIX3X3_H
  18 #define MATRIX3X3_H
  19
  20 #include "AdlMath.h"
  21
  22 ///////////////////////////////////////
  23 //      Matrix3x3
  24 ///////////////////////////////////////
  25
  26 typedef
  27 _MEM_CLASSALIGN16 struct
  28 {
  29         _MEM_ALIGNED_ALLOCATOR16;
  30         float4 m_row[3];
  31 }Matrix3x3;
  32
  33 __inline
  34 Matrix3x3 mtZero();
  35
  36 __inline
  37 Matrix3x3 mtIdentity();
  38
  39 __inline
  40 Matrix3x3 mtDiagonal(float a, float b, float c);
  41
  42 __inline
  43 Matrix3x3 mtTranspose(const Matrix3x3& m);
  44
  45 __inline
  46 Matrix3x3 mtMul(const Matrix3x3& a, const Matrix3x3& b);
  47
  48 __inline
  49 float4 mtMul1(const Matrix3x3& a, const float4& b);
  50
  51 __inline
  52 Matrix3x3 mtMul2(float a, const Matrix3x3& b);
  53
  54 __inline
  55 float4 mtMul3(const float4& b, const Matrix3x3& a);
  56
  57 __inline
  58 Matrix3x3 mtInvert(const Matrix3x3& m);
  59
  60 __inline
  61 Matrix3x3 mtZero()
  62 {
  63         Matrix3x3 m;
  64         m.m_row[0] = make_float4(0.f);
  65         m.m_row[1] = make_float4(0.f);
  66         m.m_row[2] = make_float4(0.f);
  67         return m;
  68 }
  69
  70 __inline
  71 Matrix3x3 mtIdentity()
  72 {
  73         Matrix3x3 m;
  74         m.m_row[0] = make_float4(1,0,0);
  75         m.m_row[1] = make_float4(0,1,0);
  76         m.m_row[2] = make_float4(0,0,1);
  77         return m;
  78 }
  79
  80 __inline
  81 Matrix3x3 mtDiagonal(float a, float b, float c)
  82 {
  83         Matrix3x3 m;
  84         m.m_row[0] = make_float4(a,0,0);
  85         m.m_row[1] = make_float4(0,b,0);
  86         m.m_row[2] = make_float4(0,0,c);
  87         return m;
  88 }
  89
  90 __inline
  91 Matrix3x3 mtTranspose(const Matrix3x3& m)
  92 {
  93         Matrix3x3 out;
  94         out.m_row[0] = make_float4(m.m_row[0].s[0], m.m_row[1].s[0], m.m_row[2].s[0], 0.f);
  95         out.m_row[1] = make_float4(m.m_row[0].s[1], m.m_row[1].s[1], m.m_row[2].s[1], 0.f);
  96         out.m_row[2] = make_float4(m.m_row[0].s[2], m.m_row[1].s[2], m.m_row[2].s[2], 0.f);
  97         return out;
  98 }
  99
 100 __inline
 101 Matrix3x3 mtMul(const Matrix3x3& a, const Matrix3x3& b)
 102 {
 103         Matrix3x3 transB;
 104         transB = mtTranspose( b );
 105         Matrix3x3 ans;
 106         for(int i=0; i<3; i++)
 107         {
 108                 ans.m_row[i].s[0] = dot3F4(a.m_row[i],transB.m_row[0]);
 109                 ans.m_row[i].s[1] = dot3F4(a.m_row[i],transB.m_row[1]);
 110                 ans.m_row[i].s[2] = dot3F4(a.m_row[i],transB.m_row[2]);
 111         }
 112         return ans;
 113 }
 114
 115 __inline
 116 float4 mtMul1(const Matrix3x3& a, const float4& b)
 117 {
 118         float4 ans;
 119         ans.s[0] = dot3F4( a.m_row[0], b );
 120         ans.s[1] = dot3F4( a.m_row[1], b );
 121         ans.s[2] = dot3F4( a.m_row[2], b );
 122         return ans;
 123 }
 124
 125 __inline
 126 Matrix3x3 mtMul2(float a, const Matrix3x3& b)
 127 {
 128         Matrix3x3 ans;
 129         ans.m_row[0] = a*b.m_row[0];
 130         ans.m_row[1] = a*b.m_row[1];
 131         ans.m_row[2] = a*b.m_row[2];
 132         return ans;
 133 }
 134
 135 __inline
 136 float4 mtMul3(const float4& a, const Matrix3x3& b)
 137 {
 138         float4 ans;
 139         ans.x = a.x*b.m_row[0].x + a.y*b.m_row[1].x + a.z*b.m_row[2].x;
 140         ans.y = a.x*b.m_row[0].y + a.y*b.m_row[1].y + a.z*b.m_row[2].y;
 141         ans.z = a.x*b.m_row[0].z + a.y*b.m_row[1].z + a.z*b.m_row[2].z;
 142         return ans;
 143 }
 144
 145 __inline
 146 Matrix3x3 mtInvert(const Matrix3x3& m)
 147 {
 148         float det = m.m_row[0].s[0]*m.m_row[1].s[1]*m.m_row[2].s[2]+m.m_row[1].s[0]*m.m_row[2].s[1]*m.m_row[0].s[2]+m.m_row[2].s[0]*m.m_row[0].s[1]*m.m_row[1].s[2]
 149         -m.m_row[0].s[0]*m.m_row[2].s[1]*m.m_row[1].s[2]-m.m_row[2].s[0]*m.m_row[1].s[1]*m.m_row[0].s[2]-m.m_row[1].s[0]*m.m_row[0].s[1]*m.m_row[2].s[2];
 150
 151         CLASSERT( det );
 152
 153         Matrix3x3 ans;
 154         ans.m_row[0].s[0] = m.m_row[1].s[1]*m.m_row[2].s[2] - m.m_row[1].s[2]*m.m_row[2].s[1];
 155         ans.m_row[0].s[1] = m.m_row[0].s[2]*m.m_row[2].s[1] - m.m_row[0].s[1]*m.m_row[2].s[2];
 156         ans.m_row[0].s[2] = m.m_row[0].s[1]*m.m_row[1].s[2] - m.m_row[0].s[2]*m.m_row[1].s[1];
 157         ans.m_row[0].w = 0.f;
 158
 159         ans.m_row[1].s[0] = m.m_row[1].s[2]*m.m_row[2].s[0] - m.m_row[1].s[0]*m.m_row[2].s[2];
 160         ans.m_row[1].s[1] = m.m_row[0].s[0]*m.m_row[2].s[2] - m.m_row[0].s[2]*m.m_row[2].s[0];
 161         ans.m_row[1].s[2] = m.m_row[0].s[2]*m.m_row[1].s[0] - m.m_row[0].s[0]*m.m_row[1].s[2];
 162         ans.m_row[1].w = 0.f;
 163
 164         ans.m_row[2].s[0] = m.m_row[1].s[0]*m.m_row[2].s[1] - m.m_row[1].s[1]*m.m_row[2].s[0];
 165         ans.m_row[2].s[1] = m.m_row[0].s[1]*m.m_row[2].s[0] - m.m_row[0].s[0]*m.m_row[2].s[1];
 166         ans.m_row[2].s[2] = m.m_row[0].s[0]*m.m_row[1].s[1] - m.m_row[0].s[1]*m.m_row[1].s[0];
 167         ans.m_row[2].w = 0.f;
 168
 169         ans = mtMul2((1.0f/det), ans);
 170         return ans;
 171 }
 172
 173 __inline
 174 Matrix3x3 mtSet( const float4& a, const float4& b, const float4& c )
 175 {
 176         Matrix3x3 m;
 177         m.m_row[0] = a;
 178         m.m_row[1] = b;
 179         m.m_row[2] = c;
 180         return m;
 181 }
 182
 183 __inline
 184 Matrix3x3 operator+(const Matrix3x3& a, const Matrix3x3& b)
 185 {
 186         Matrix3x3 out;
 187         out.m_row[0] = a.m_row[0] + b.m_row[0];
 188         out.m_row[1] = a.m_row[1] + b.m_row[1];
 189         out.m_row[2] = a.m_row[2] + b.m_row[2];
 190         return out;
 191 }
 192
 193 #endif
 194