Extras/PhysicsEffects/src/base_level/collision/pfx_intersect_ray_sphere.cpp

   1 /*\r
   2 Physics Effects Copyright(C) 2010 Sony Computer Entertainment Inc.\r
   3 All rights reserved.\r
   4 \r
   5 Physics Effects is open software; you can redistribute it and/or\r
   6 modify it under the terms of the BSD License.\r
   7 \r
   8 Physics Effects is distributed in the hope that it will be useful,\r
   9 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  10 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.\r
  11 See the BSD License for more details.\r
  12 \r
  13 A copy of the BSD License is distributed with\r
  14 Physics Effects under the filename: physics_effects_license.txt\r
  15 */\r
  16 \r
  17 #include "../../../include/physics_effects/base_level/collision/pfx_sphere.h"\r
  18 #include "pfx_intersect_common.h"\r
  19 #include "pfx_intersect_ray_sphere.h"\r
  20 \r
  21 namespace sce {\r
  22 namespace PhysicsEffects {\r
  23 \r
  24 PfxBool pfxIntersectRaySphere(const PfxRayInput &ray,PfxRayOutput &out,const PfxSphere &sphere,const PfxTransform3 &transform)\r
  25 {\r
  26         PfxVector3 v = ray.m_startPosition - transform.getTranslation();\r
  27 \r
  28         PfxFloat a = dot(ray.m_direction,ray.m_direction);\r
  29         PfxFloat b = dot(v,ray.m_direction);\r
  30         PfxFloat c = dot(v,v) - sphere.m_radius * sphere.m_radius;\r
  31 \r
  32         if(c < 0.0f) return false;\r
  33 \r
  34         PfxFloat d = b * b - a * c;\r
  35         \r
  36         if(d < 0.0f || fabsf(a) < 0.00001f) return false;\r
  37         \r
  38         PfxFloat tt = ( -b - sqrtf(d) ) / a;\r
  39         \r
  40         if(tt < 0.0f || tt > 1.0f) return false;\r
  41         \r
  42         if(tt < out.m_variable) {\r
  43                 out.m_contactFlag = true;\r
  44                 out.m_variable = tt;\r
  45                 out.m_contactPoint = ray.m_startPosition + tt * ray.m_direction;\r
  46                 out.m_contactNormal = normalize(out.m_contactPoint - transform.getTranslation());\r
  47                 out.m_subData.m_type = PfxSubData::NONE;\r
  48                 return true;\r
  49         }\r
  50         \r
  51         return false;\r
  52 }\r
  53 \r
  54 } //namespace PhysicsEffects\r
  55 } //namespace sce\r