Extras/PhysicsEffects/include/physics_effects/base_level/solver/pfx_joint_universal.h

   1 /*\r
   2 Physics Effects Copyright(C) 2010 Sony Computer Entertainment Inc.\r
   3 All rights reserved.\r
   4 \r
   5 Physics Effects is open software; you can redistribute it and/or\r
   6 modify it under the terms of the BSD License.\r
   7 \r
   8 Physics Effects is distributed in the hope that it will be useful,\r
   9 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  10 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.\r
  11 See the BSD License for more details.\r
  12 \r
  13 A copy of the BSD License is distributed with\r
  14 Physics Effects under the filename: physics_effects_license.txt\r
  15 */\r
  16 \r
  17 #ifndef _SCE_PFX_JOINT_UNIVERSAL_H\r
  18 #define _SCE_PFX_JOINT_UNIVERSAL_H\r
  19 \r
  20 #include "pfx_joint.h"\r
  21 #include "pfx_solver_body.h"\r
  22 \r
  23 namespace sce {\r
  24 namespace PhysicsEffects {\r
  25 \r
  26 struct PfxUniversalJointInitParam {\r
  27         PfxVector3 anchorPoint;\r
  28         PfxVector3 axis;\r
  29         PfxFloat swing1LowerAngle;\r
  30         PfxFloat swing1UpperAngle;\r
  31         PfxFloat swing2LowerAngle;\r
  32         PfxFloat swing2UpperAngle;\r
  33         \r
  34         PfxUniversalJointInitParam()\r
  35         {\r
  36                 anchorPoint = PfxVector3(0.0f);\r
  37                 axis = PfxVector3(1.0f,0.0f,0.0f);\r
  38                 swing1LowerAngle = -0.7f;\r
  39                 swing1UpperAngle =  0.7f;\r
  40                 swing2LowerAngle = -0.7f;\r
  41                 swing2UpperAngle =  0.7f;\r
  42         }\r
  43 };\r
  44 \r
  45 PfxInt32 pfxInitializeUniversalJoint(\r
  46         PfxJoint &joint,\r
  47         const PfxRigidState &stateA,\r
  48         const PfxRigidState &stateB,\r
  49         const PfxUniversalJointInitParam &param);\r
  50 \r
  51 void pfxSetupUniversalJoint(\r
  52         PfxJoint &joint,\r
  53         const PfxRigidState &stateA,\r
  54         const PfxRigidState &stateB,\r
  55         PfxSolverBody &solverBodyA,\r
  56         PfxSolverBody &solverBodyB,\r
  57         PfxFloat timeStep);\r
  58 \r
  59 // pfxWarmStartUniversalJoint = pfxWarmStartSwingTwistJoint\r
  60 \r
  61 // pfxSolveUniversalJoint = pfxSolveSwingTwistJoint\r
  62 \r
  63 } //namespace PhysicsEffects\r
  64 } //namespace sce\r
  65 #endif // _SCE_PFX_JOINT_UNIVERSAL_H\r