Extras/PhysicsEffects/include/physics_effects/base_level/solver/pfx_joint_swing_twist.h

   1 /*\r
   2 Physics Effects Copyright(C) 2010 Sony Computer Entertainment Inc.\r
   3 All rights reserved.\r
   4 \r
   5 Physics Effects is open software; you can redistribute it and/or\r
   6 modify it under the terms of the BSD License.\r
   7 \r
   8 Physics Effects is distributed in the hope that it will be useful,\r
   9 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  10 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.\r
  11 See the BSD License for more details.\r
  12 \r
  13 A copy of the BSD License is distributed with\r
  14 Physics Effects under the filename: physics_effects_license.txt\r
  15 */\r
  16 \r
  17 #ifndef _SCE_PFX_JOINT_SWING_TWIST_H\r
  18 #define _SCE_PFX_JOINT_SWING_TWIST_H\r
  19 \r
  20 #include "pfx_joint.h"\r
  21 #include "pfx_solver_body.h"\r
  22 namespace sce {\r
  23 namespace PhysicsEffects {\r
  24 \r
  25 struct PfxSwingTwistJointInitParam {\r
  26         PfxVector3 anchorPoint;\r
  27         PfxVector3 twistAxis;\r
  28         PfxFloat twistLowerAngle;\r
  29         PfxFloat twistUpperAngle;\r
  30         PfxFloat swingLowerAngle;\r
  31         PfxFloat swingUpperAngle;\r
  32         \r
  33         PfxSwingTwistJointInitParam()\r
  34         {\r
  35                 anchorPoint = PfxVector3(0.0f);\r
  36                 twistAxis = PfxVector3(1.0f,0.0f,0.0f);\r
  37                 twistLowerAngle = -0.26f;\r
  38                 twistUpperAngle =  0.26f;\r
  39                 swingLowerAngle = 0.0f;\r
  40                 swingUpperAngle = 0.7f;\r
  41         }\r
  42 };\r
  43 \r
  44 PfxInt32 pfxInitializeSwingTwistJoint(\r
  45         PfxJoint &joint,\r
  46         const PfxRigidState &stateA,\r
  47         const PfxRigidState &stateB,\r
  48         const PfxSwingTwistJointInitParam &param);\r
  49 \r
  50 void pfxSetupSwingTwistJoint(\r
  51         PfxJoint &joint,\r
  52         const PfxRigidState &stateA,\r
  53         const PfxRigidState &stateB,\r
  54         PfxSolverBody &solverBodyA,\r
  55         PfxSolverBody &solverBodyB,\r
  56         PfxFloat timeStep);\r
  57 \r
  58 void pfxWarmStartSwingTwistJoint(\r
  59         PfxJoint &joint,\r
  60         PfxSolverBody &solverBodyA,\r
  61         PfxSolverBody &solverBodyB);\r
  62 \r
  63 void pfxSolveSwingTwistJoint(\r
  64         PfxJoint &joint,\r
  65         PfxSolverBody &solverBodyA,\r
  66         PfxSolverBody &solverBodyB);\r
  67 \r
  68 } //namespace PhysicsEffects\r
  69 } //namespace sce\r
  70 #endif // _SCE_PFX_JOINT_SWING_TWIST_H\r