Extras/PhysicsEffects/include/physics_effects/base_level/solver/pfx_joint.h

   1 /*\r
   2 Physics Effects Copyright(C) 2010 Sony Computer Entertainment Inc.\r
   3 All rights reserved.\r
   4 \r
   5 Physics Effects is open software; you can redistribute it and/or\r
   6 modify it under the terms of the BSD License.\r
   7 \r
   8 Physics Effects is distributed in the hope that it will be useful,\r
   9 but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of\r
  10 MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE.\r
  11 See the BSD License for more details.\r
  12 \r
  13 A copy of the BSD License is distributed with\r
  14 Physics Effects under the filename: physics_effects_license.txt\r
  15 */\r
  16 \r
  17 #ifndef _SCE_PFX_JOINT_H\r
  18 #define _SCE_PFX_JOINT_H\r
  19 \r
  20 #include "../rigidbody/pfx_rigid_state.h"\r
  21 #include "pfx_joint_constraint.h"\r
  22 #include "pfx_constraint_pair.h"\r
  23 \r
  24 namespace sce {\r
  25 namespace PhysicsEffects {\r
  26 \r
  27 // Joint Type\r
  28 enum ePfxJointType {\r
  29         kPfxJointBall = 0,\r
  30         kPfxJointSwingtwist,\r
  31         kPfxJointHinge,\r
  32         kPfxJointSlider,\r
  33         kPfxJointFix,\r
  34         kPfxJointUniversal,\r
  35         kPfxJointAnimation,\r
  36         kPfxJointReserved0,\r
  37         kPfxJointReserved1,\r
  38         kPfxJointReserved2,\r
  39         kPfxJointUser0,\r
  40         kPfxJointUser1,\r
  41         kPfxJointUser2,\r
  42         kPfxJointUser3,\r
  43         kPfxJointUser4,\r
  44         kPfxJointCount // = 15\r
  45 };\r
  46 \r
  47 // Joint Structure\r
  48 struct SCE_PFX_ALIGNED(128) PfxJoint {\r
  49         PfxUInt8 m_active;\r
  50         PfxUInt8 m_numConstraints;\r
  51         PfxUInt8 m_type;\r
  52         SCE_PFX_PADDING(1,1)\r
  53         PfxUInt16 m_rigidBodyIdA;\r
  54         PfxUInt16 m_rigidBodyIdB;\r
  55         SCE_PFX_PADDING(2,8)\r
  56         PfxJointConstraint m_constraints[6];\r
  57         void *m_userData;\r
  58         SCE_PFX_PADDING(3,12)\r
  59         PfxVector3 m_param[4]; // Used by some joints for specific features\r
  60         PfxVector3 m_anchorA;\r
  61         PfxVector3 m_anchorB;\r
  62         PfxMatrix3 m_frameA;\r
  63         PfxMatrix3 m_frameB;\r
  64         SCE_PFX_PADDING(4,32)\r
  65 };\r
  66 \r
  67 SCE_PFX_FORCE_INLINE \r
  68 void pfxUpdateJointPairs(\r
  69         PfxConstraintPair &pair,\r
  70         PfxUInt32 jointId,\r
  71         const PfxJoint &joint,\r
  72         const PfxRigidState &stateA,\r
  73         const PfxRigidState &stateB\r
  74         )\r
  75 {\r
  76         SCE_PFX_ALWAYS_ASSERT(stateA.getRigidBodyId()==joint.m_rigidBodyIdA);\r
  77         SCE_PFX_ALWAYS_ASSERT(stateB.getRigidBodyId()==joint.m_rigidBodyIdB);\r
  78         pfxSetObjectIdA(pair,stateA.getRigidBodyId());\r
  79         pfxSetObjectIdB(pair,stateB.getRigidBodyId());\r
  80         pfxSetMotionMaskA(pair,stateA.getMotionMask());\r
  81         pfxSetMotionMaskB(pair,stateB.getMotionMask());\r
  82         pfxSetConstraintId(pair,jointId);\r
  83         pfxSetNumConstraints(pair,joint.m_numConstraints);\r
  84         pfxSetActive(pair,joint.m_active>0);\r
  85 }\r
  86 } //namespace PhysicsEffects\r
  87 } //namespace sce\r
  88 \r
  89 \r
  90 #endif // _PFX_JOINT_H\r