Extras/PhysicsEffects/include/BulletPhysicsEffects/btLowLevelCollisionDispatcher.h

   1 /*\r
   2 Bullet Continuous Collision Detection and Physics Library\r
   3 Copyright (c) 2003-2007 Erwin Coumans  http://bulletphysics.com\r
   4 \r
   5 This software is provided 'as-is', without any express or implied warranty.\r
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   8 including commercial applications, and to alter it and redistribute it freely, \r
   9 subject to the following restrictions:\r
  10 \r
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  13 3. This notice may not be removed or altered from any source distribution.\r
  14 */\r
  15 #ifndef BT_LOW_LEVEL_COLLISION__DISPATCHER_H\r
  16 #define BT_LOW_LEVEL_COLLISION__DISPATCHER_H\r
  17 \r
  18 #include "BulletCollision/CollisionDispatch/btCollisionDispatcher.h"\r
  19 struct btLowLevelBroadphase;//struct instead of class?\r
  20 struct btLowLevelData;\r
  21 ///Tuning value to optimized SPU utilization \r
  22 ///Too small value means Task overhead is large compared to computation (too fine granularity)\r
  23 ///Too big value might render some SPUs are idle, while a few other SPUs are doing all work.\r
  24 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 8\r
  25 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 16\r
  26 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 64\r
  27 #define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 128\r
  28 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 256\r
  29 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 512\r
  30 //#define SPU_BATCHSIZE_BROADPHASE_PAIRS 1024\r
  31 #include "BulletCollision/BroadphaseCollision/btCollisionAlgorithm.h"\r
  32 \r
  33 class btLowLevelCollisionAlgorithm : public btCollisionAlgorithm\r
  34 {\r
  35         btPersistentManifold* m_manifold;\r
  36 \r
  37 public:\r
  38 \r
  39         btLowLevelCollisionAlgorithm()\r
  40                 :m_manifold(0)\r
  41         {\r
  42         }\r
  43 \r
  44         btLowLevelCollisionAlgorithm(btPersistentManifold* manifold, btCollisionDispatcher* dispatcher)\r
  45                 :m_manifold(manifold)\r
  46         {\r
  47                 m_dispatcher = dispatcher;\r
  48         }\r
  49         virtual ~btLowLevelCollisionAlgorithm()\r
  50         {\r
  51                 if (m_manifold)\r
  52                         m_dispatcher->releaseManifold(m_manifold);\r
  53         }\r
  54         virtual void processCollision (btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)\r
  55         {\r
  56                 btAssert(0);\r
  57         }\r
  58 \r
  59         virtual btScalar calculateTimeOfImpact(btCollisionObject* body0,btCollisionObject* body1,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btManifoldResult* resultOut)\r
  60         {\r
  61                 btAssert(0);\r
  62                 return 0.f;\r
  63         }\r
  64 \r
  65         virtual void    getAllContactManifolds(btManifoldArray& manifoldArray)\r
  66         {\r
  67                 manifoldArray.push_back(m_manifold);\r
  68         }\r
  69         \r
  70 };\r
  71 \r
  72 \r
  73 ///btLowLevelCollisionDispatcher can use SPU to gather and calculate collision detection\r
  74 ///Time of Impact, Closest Points and Penetration Depth.\r
  75 class btLowLevelCollisionDispatcher : public btCollisionDispatcher\r
  76 {\r
  77 \r
  78         btLowLevelData* m_lowLevelData;\r
  79 \r
  80         btAlignedObjectArray<btPersistentManifold>      m_manifoldArray;\r
  81         btAlignedObjectArray<btLowLevelCollisionAlgorithm> m_algorithms;\r
  82 \r
  83 protected:\r
  84 \r
  85         void    collision();\r
  86 \r
  87 public:\r
  88 \r
  89         \r
  90         btLowLevelCollisionDispatcher (btLowLevelData* lowLevelData, btCollisionConfiguration* collisionConfiguration, int maxNumManifolds);\r
  91         \r
  92         virtual ~btLowLevelCollisionDispatcher();\r
  93 \r
  94         bool    supportsDispatchPairOnSpu(int proxyType0,int proxyType1);\r
  95 \r
  96         virtual void    dispatchAllCollisionPairs(btOverlappingPairCache* pairCache,const btDispatcherInfo& dispatchInfo,btDispatcher* dispatcher) ;\r
  97 \r
  98         \r
  99 \r
 100         virtual btPersistentManifold*   getNewManifold(void* b0,void* b1)\r
 101         {\r
 102                 btAssert(0);\r
 103                 return 0;\r
 104         }\r
 105         virtual void releaseManifold(btPersistentManifold* manifold);\r
 106 \r
 107         \r
 108         virtual void* allocateCollisionAlgorithm(int size)\r
 109         {\r
 110                 btAssert(0);\r
 111                 return 0;\r
 112         }\r
 113 \r
 114         virtual void freeCollisionAlgorithm(void* ptr)\r
 115         {\r
 116 \r
 117         }\r
 118 \r
 119 \r
 120 \r
 121 };\r
 122 \r
 123 \r
 124 \r
 125 #endif //BT_LOW_LEVEL_COLLISION__DISPATCHER_H\r
 126 \r
 127 \r