Extras/CDTestFramework/Opcode/OPC_SphereAABBOverlap.h

   1 /*
   2  *      OPCODE - Optimized Collision Detection
   3  * http://www.codercorner.com/Opcode.htm
   4  *
   5  * Copyright (c) 2001-2008 Pierre Terdiman,  pierre@codercorner.com
   6
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  12
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  16 */
  17
  18 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  19 /**
  20  *      Sphere-AABB overlap test, based on Jim Arvo's code.
  21  *      \param          center          [in] box center
  22  *      \param          extents         [in] box extents
  23  *      \return         TRUE on overlap
  24  */
  25 ///////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
  26 inline_ BOOL SphereCollider::SphereAABBOverlap(const Point& center, const Point& extents)
  27 {
  28         // Stats
  29         mNbVolumeBVTests++;
  30
  31         float d = 0.0f;
  32
  33         //find the square of the distance
  34         //from the sphere to the box
  35 #ifdef OLDIES
  36         for(udword i=0;i<3;i++)
  37         {
  38                 float tmp = mCenter[i] - center[i];
  39                 float s = tmp + extents[i];
  40
  41                 if(s<0.0f)      d += s*s;
  42                 else
  43                 {
  44                         s = tmp - extents[i];
  45                         if(s>0.0f)      d += s*s;
  46                 }
  47         }
  48 #endif
  49
  50 //#ifdef NEW_TEST
  51
  52 //      float tmp = mCenter.x - center.x;
  53 //      float s = tmp + extents.x;
  54
  55         float tmp,s;
  56
  57         tmp = mCenter.x - center.x;
  58         s = tmp + extents.x;
  59
  60         if(s<0.0f)
  61         {
  62                 d += s*s;
  63                 if(d>mRadius2)  return FALSE;
  64         }
  65         else
  66         {
  67                 s = tmp - extents.x;
  68                 if(s>0.0f)
  69                 {
  70                         d += s*s;
  71                         if(d>mRadius2)  return FALSE;
  72                 }
  73         }
  74
  75         tmp = mCenter.y - center.y;
  76         s = tmp + extents.y;
  77
  78         if(s<0.0f)
  79         {
  80                 d += s*s;
  81                 if(d>mRadius2)  return FALSE;
  82         }
  83         else
  84         {
  85                 s = tmp - extents.y;
  86                 if(s>0.0f)
  87                 {
  88                         d += s*s;
  89                         if(d>mRadius2)  return FALSE;
  90                 }
  91         }
  92
  93         tmp = mCenter.z - center.z;
  94         s = tmp + extents.z;
  95
  96         if(s<0.0f)
  97         {
  98                 d += s*s;
  99                 if(d>mRadius2)  return FALSE;
 100         }
 101         else
 102         {
 103                 s = tmp - extents.z;
 104                 if(s>0.0f)
 105                 {
 106                         d += s*s;
 107                         if(d>mRadius2)  return FALSE;
 108                 }
 109         }
 110 //#endif
 111
 112 #ifdef OLDIES
 113 //      Point Min = center - extents;
 114 //      Point Max = center + extents;
 115
 116         float d = 0.0f;
 117
 118         //find the square of the distance
 119         //from the sphere to the box
 120         for(udword i=0;i<3;i++)
 121         {
 122 float Min = center[i] - extents[i];
 123
 124 //              if(mCenter[i]<Min[i])
 125                 if(mCenter[i]<Min)
 126                 {
 127 //                      float s = mCenter[i] - Min[i];
 128                         float s = mCenter[i] - Min;
 129                         d += s*s;
 130                 }
 131                 else
 132                 {
 133 float Max = center[i] + extents[i];
 134
 135 //                      if(mCenter[i]>Max[i])
 136                         if(mCenter[i]>Max)
 137                         {
 138                                 float s = mCenter[i] - Max;
 139                                 d += s*s;
 140                         }
 141                 }
 142         }
 143 #endif
 144         return d <= mRadius2;
 145 }